摄像机的内参数和外参数

1. 简介

    1）摄像机的内参数（Intrinsic)

          由摄像机本身决定，只与摄像机本身有关。其参数有：参数矩阵（fx,fy,cx,cy)和畸变系数(三个径向k1,k2,k3;两个切向p1,p2)

    2）摄像机的外参数（Extrinsic)
         摄像机在世界坐标系中的位姿，由摄像机与世界坐标系的相对位姿关系决定。其参数有：旋转向量R（大小为1x3的矢量或旋转矩阵3x3）和平移向量T(Tx,Ty,Tz)

    3）摄像机标定的目的：三维重建
          三维重建：摄像机标定的主要目的，也是计算机视觉的最主要的研究方向.所谓三维重建就是指从图象出发恢复出空间点三维坐标的过程。

         三维重建的三个关键步骤
            - 摄像机标定：单个像机
            - 图象对应点的确定：双目
            - 二图象间摄像机运动参数的确定：单个像机运动

    4）摄像机标定

         建立摄像机图像像素位置与场景点位置之间的关系，其途径是根据摄像机模型，由已知特征点的图像坐标求解摄像机的模型参数。

2. 内参数

2.1 

2.2 坐标系及其关系

3. 外参数