怒飞垂云视频教程 四、建立软件仿真环境

视频教程制作中，2个月内上线网易云课堂，敬请期待！

此博客为对应视频章节的大纲。

怒而飞，其翼若垂天之云！我是怒飞。

无人机调试问题，飞控硬件定制，固件修改，log日志分析，飞控驱动添加

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无人机固件编程与平常的纯软件编程不同，它的测试受限于天气、光线、空域等因素，测试成本非常高，因此对于飞控代码的控制逻辑的测试，应该先在仿真环境上测试，然后再进行实际飞行测试，这样可以大大提高工作效率。下面我们讲一下如何建立APM软件仿真环境。

  一、创建自动运行脚本

  1、在C:\cygwin64\home\计算机用户名\目录下创建一个新的文件夹，重命名为“sim”；

  2、在sim文件夹中新建一个txt文件，输入如下内容：

/cygdrive/d/ardupilot/Tools/autotest/sim_vehicle.py -v ArduCopter

  3、将这个文件保存为“s”，并删除“.txt”后缀；

  4、打开Cygwin64 Terminal，输入如下命令：

cd sim
./s

  5、系统将自动开始编译仿真代码。

二、进行仿真飞行

  1、打开MissionPlanner，软件将自动连接；

  2、规划一个自动航线

  3、输入解锁命令：

arm throttle

  3、推油门中位以上，起飞

rc 3 1700

  4、切换自动模式

mode auto

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