建立不同关节以及各种组合(gazebo转vrep)

第一篇vrep，因为gazebo用不惯了（实力不行阿）
首先简单记录环境下建立简单关节以及关节组合

穿刺机器人实体第一代做出来动是可以动，但是关节配合太差，清楚演示都成问题。
之后就转战在仿真平台，ros自带仿平台gazebo，之前学turtlebot3有直接使用过例程，但是本次要自己搭建仿真平台，还是一个存在闭环结构的机器人。之前穿刺机器人的urdf乃讨巧可以在rviz上可视化动起来（看把我牛逼的），然后由于要用到模拟传感器，就只能放到仿真平台上添加插件。

gazebo在urdf文件中添加传感器插件就可以显示，这里不多说，wiki上有相关的插件代码。
为什么转成用vrep？
gazebo搭建实在不会阿。
urdf描述不了闭环结构，要转成sdf文件再导入，这就是在为难我。实了好多办法，单个mesh导入自己搭建也试了，最后模型还是会飞了。

之前自己有看过不同种类的仿真平台，在国内好像用vrep平台仿真的不多，网上资料也不多，虽然自带教程就不错了（下载完vrep，[Help–help topics]跳出网页就是了）。
我一直觉着vrep肯定比gazebo容易建出来，因为这是专一，专业的仿真软件。

在这做一些vrep笔记以后用

各种关节
EDU版本有三种关节类型
【add—joints—(3种)】旋转关节，直线滑动关节，球关节。
三种关节中前两种关节可以设置五种mode，双击关节图标选mode
第一和第二是被动关节
第三种是依赖模式，依赖关节运动多少它根据公式运动多少
第四种被弃用
第五种力/力矩，电机驱动用
在选框最下方可以设置关节动力学，设置需要驱动关节电机使能，并且开启控制环。

其他关节类似，要注意的是在导入urdf模型文件后可能出现滑动关节可变化方位为0，这是导出时候没有设置阈值的原因，在上面的属性设置就可以了，不如不会动的。

设置好关节后加入连杆，调节设置父子关系。设置不同的父子关系实验组合效果。

具体ttt文件在github上