Moveit!入门教程(二)-Rviz插件

环境:Ubuntu 16.04+ros kinetic
参考链接:https://www.ncnynl.com/category/ros-moveit/
本教程前言:https://blog.csdn.net/lqwh4666/article/details/94867504

上一步已经将moveit!助手配置好了，得到了pr2_moveit_config文件夹，在开始介绍Rviz的使用之前，我们要进行以下操作：
·创建~/ws_all/ws_moveit/src
·将pr2_moveit_config文件夹放入src目录下
·回到ws_moveit目录，catkin_make
·完成后提示

 按照提示进入build文件夹执行命令make -j4 -l4，无异常将正式开始

一、启动demo.launch文件(上一次自动生成的)
$cd ~/ws_all/ws_moveit
$roslaunch pr2_moveit_config demo.launch
二、配置
·添加Motion Planning选项卡(第一次使用)

 

display下 点击Add 点击ok，确认以下各处设置:
Robot Description设置为“robot_description”
Planning Scene Topic设置为“planning_scene”
Planning Request--Planning Group 设置为"right_arm"
Planned path--Trajectory Topic 设置为 “/move_group/display_planned_path”

设置好之后，点开Motion Planning-planning，拖动机械臂，到一个没有发生冲突的地方，点击plan即可看到手臂移动

点击Update可以看到一些不同的姿势