- 【自动驾驶】自动驾驶地图构建方法与工具小结
CS_Zero
自动驾驶人工智能
自动驾驶地图构建小结概述制作流程主要利用定位与建图算法(组合导航,视觉、激光SLAM等),融合多种传感器数据,构建高精度、高分辨率的三维语义地图,将要素矢量化,构建要素间的关联关系,通过质检确保质量可靠,形成地图引擎(服务、API)以满足自动驾驶系统的需求。底图构建底图构建存在两大类方法,点云建图与视觉建图。点云建图一般面向高精度采集设备,采用高线束激光雷达,硬件成本高。一般使用高精度组合导航进行
- Android D8 编译器 和 R8 工具,【一篇文章搞懂】
安卓开发top
Androidandroidjavaeclipse移动开发
android.enableIncrementalDesugaring=false.android.enableDesugar=false2.1Lambda表达式Java8中一个重大变更是引入Lambda表达式。publicclassLambda{publicstaticvoidmain(String[]args){logDebug(msg->System.out.println(msg),"He
- 特斯拉神器TeslaMate一键安装,终于来了
oakley0
cartesla云服务器腾讯云
之前分享了teslamate的功能和简单安装方法,很多喜欢尝鲜的车友尝试了,但安装过程对不熟悉linux服务器的非码农来说还是有点小艰辛。趁这回双十一腾讯云重磅优惠,我也重新屯了服务器重装了一遍,现在把简化后安装过程、一键安装方法包括加密登录的方式分享一下。目录1.购买服务器2.登录服务器3.安装TeslaMate3.1切换管理员用户3.2一键安装TeslaMate-【简单模式】3.3一键安装Te
- 特斯拉神器TeslaMate一键安装,来了
oakley04
腾讯云阿里云云计算
之前分享了teslamate的功能和简单安装方法,很多喜欢尝鲜的车友尝试了,但安装过程对不熟悉linux服务器的非码农来说还是有点小艰辛。趁这回双十一腾讯云重磅优惠,我也重新屯了服务器重装了一遍,现在把简化后安装过程或一键安装方法分享一下。1.购买服务器以下三款服务器都可以,其中最推荐中间的2核4G8M带宽的三年198,还没入手请点击下面的入口链接:腾讯云运营活动-腾讯云https://curl.
- TeslaMate特斯拉神器本地Docker部署实现无公网远程访问
nagiY
てんさいdocker容器运维sql
文章目录1.Docker部署TeslaMate2.本地访问TeslaMate3.Linux安装Cpolar4.配置TeslaMate公网地址5.远程访问TeslaMate6.固定TeslaMate公网地址7.固定地址访问TeslaMateTeslaMate是一个开源软件,可以通过连接特斯拉账号,记录行驶历史,统计能耗、里程、充电次数等数据。用户可以通过web界面查看车辆状态、行程报告、充电记录等信
- Ubuntu环境搭建TeslaMate,特斯拉车友必备,可视化数据仪表!使用极空间Z4虚拟机
喵不是白养的
ubuntulinux
能点进来的大概率都是特斯拉车友~~本篇记录一下使用极空间Z4家庭NAS搭建TeslaMate的全过程,使用极空间最近更新的虚拟机功能,在虚拟机中安装Ubuntu部署Docker。当然大家用PC虚拟机搭建也可以啦!至于为什么不用极空间自带的Docker功能,emmm并不好用。要是想要使用自带的docker来搭建,可以参照这个https://post.smzdm.com/p/az59px95/本人自学
- 使用Docker部署TeslaMate并结合内网穿透软件实现远程访问车辆数据
比奥利奥还傲.
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- 如何在本地服务器部署TeslaMate并远程查看特斯拉汽车数据无需公网ip
日出等日落
内网穿透服务器汽车tcp/ip
文章目录1.Docker部署TeslaMate2.本地访问TeslaMate3.Linux安装Cpolar4.配置TeslaMate公网地址5.远程访问TeslaMate6.固定TeslaMate公网地址7.固定地址访问TeslaMateTeslaMate是一个开源软件,可以通过连接特斯拉账号,记录行驶历史,统计能耗、里程、充电次数等数据。用户可以通过web界面查看车辆状态、行程报告、充电记录等信
- 伊朗藏红花前五个月出口增长33%
西域竹君斋
Iran’ssaffronexportsincreased33percentduringthefirstfivemonthsofthecurrentIraniancalendaryear(March21-August22)comparedtothesameperiodoftimeinthepastyear,accordingtothelatestdatareleasedbytheIslamicRe
- 如何实现基于图像与激光雷达的 3d 场景重建?
大势智慧
3d人工智能计算机视觉三维建模激光点云
智影S100是一款基于图像和激光点云融合建模技术的高精度轻巧手持SLAM三维激光扫描仪。设备机身小巧、手持轻便,可快速采集点云数据;支持实时解算、实时预览点云成果,大幅提高内外业工作效率;同时支持一键生成实景三维Mesh模型,实现城市建筑、堆体、室内空间等场景的高逼真3d重建。以下是智影S100在国家游泳中心“水立方”进行实地采集的点云与模型成果展示:智影S100:水立方立面点云与模型成果分享,实
- ROS目标跟随(路径规划、雷达、slam、定位)
海风-
ROS小车跟随目标跟随雷达路径规划定位
ROS目标跟随(路径规划、雷达、地图、定位)最终效果展示一、总体launch文件1、打开已有地图2、组合小车的各个部分2.1惯性矩阵设置2.2小车底盘2.3摄像头2.4雷达2.5为机器人模型添加传动装置以及控制器2.6为机器人模型添加雷达配置2.7为机器人模型添加摄像头配置2.8为机器人模型添加kinect摄像头配置3、定位系统(amcl)4、路径规划(move_base)4.1全局路径规划与本地
- ROS小车跟随
海风-
ROS小车跟随目标跟随雷达
这篇的目的是方便自己复习总体流程1、gazebo仿真世界2、机器人模型3、slam建图4、定位5、路径规划6、小车跟随7、总体launch文件第一篇博客给出了总体代码:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/details/135610191第二篇博客改善了跟随的效果:https://blog.csdn.net/m0_71523511/article/d
- 【激光SLAM】激光的前端配准算法
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激光SLAM激光SLAMSLAM前端
文章目录ICP匹配方法(PointtoPoint)PL-ICP匹配方法(PointtoLine)基于优化的匹配方法(Optimization-basedMethod)优化方法的求解地图双线性插值拉格朗日插值法——一维线性插值相关方法(Correlation-basedMethod)帧间匹配似然场算法流程位姿搜索分枝定界算法引用在激光SLAM中,前端配准(FrontendRegistration)是
- 【Java万花筒】跨越云平台的无服务器开发:使用Java构建弹性、高效的应用
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无服务器计算平台的Java集成指南:AWSLambda、GoogleCloudFunctions、腾讯云函数和IBMCloudFunctions前言无服务器计算平台提供了一种方便、弹性和成本效益高的方式来运行代码,而无需关心底层基础设施的管理。在这篇文章中,我们将探讨如何使用Java语言与一些主要的无服务器计算平台集成,包括AWSLambda、GoogleCloudFunctions、腾讯云函数和
- 基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点
笨小古
SLAM学习SLAMYOLOYOLOv8
基于ORB-SLAM2与YOLOv8剔除动态特征点以下方法以https://cvg.cit.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download#freiburg3_walking_xyz数据集进行实验测试APE首先在不剔除动态特征点的情况下进行测试:方法1:segment坐标点集合逐一排查剔除利用YOLOv8的segment获取动态对象(这里指人person)所在
- 周三 2020-03-11 06:40 - 24:00 晴 05h34m
么得感情的日更机器
白天干事,晚上玩和总结,早睡早起概述 早上6:40醒,然后开始日常任务:单词+口语+听力+学习强国。7:00到7:30躺床上看哔哩哔哩,发现一些好的SLAM视频。7:40下楼吃饭,8:30上楼练字。上午8:40到9:40看论文,9:45到10:00运动时间,10:00到11:15看论文。11:15到11:50玩哔哩哔哩。下午12:00吃午饭,12:30到13:00学习摄影技能。14:13-14:
- 视觉slam十四讲学习笔记(六)视觉里程计 1
苦瓜汤补钙
视觉SLAM十四讲笔记机器学习ubuntu
本文关注基于特征点方式的视觉里程计算法。将介绍什么是特征点,如何提取和匹配特征点,以及如何根据配对的特征点估计相机运动。目录前言一、特征点法1特征点2ORB特征FAST关键点BRIEF描述子3特征匹配二、实践:特征提取和匹配三、2D-2D:对极几何1对极约束2本质矩阵3单应矩阵四、实践:对极约束求解相机运动五、三角测量总结前言1.理解图像特征点的意义,并掌握在单幅图像中提取出特征点,及多幅图像中匹
- 相机—特点及区别
Dirschs
摄像头数码相机
1.相机种类RGB,RGB-D,单目,双目,sterro相机,实例相机2.相机特点2.1单目只使用一个摄像头进行SLAM,结构简单,成本低三维空间的二维投影必须移动相机,才能估计场景中物体的远近和大小单目SLAM估计的轨迹和地图与真实的相差一个因子2.2双目由两个单目相机组成,两个相机之间的距离(基线)是已知的根据基线估计每个像素的空间位置,距离估计:比较左右眼的图像室内+室外缺点:配置与标定较为
- 视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲 相机与图像
晒月光12138
视觉SLAM十四讲学习笔记自动驾驶计算机视觉人工智能
这一讲主要内容就是了解摄像机的成像模型以及OpenCV的使用。1.四种坐标系坐标系基本描述世界坐标系因为摄像机和物体可以随便摆放在空间中的任何位置,所以我们必须用一个固定的坐标系来描述空间中任何物体的位置和摄像机的位置和朝向,这个基准坐标系我们称之为世界坐标系。在计算机视觉中,我们通常把世界坐标系定义为摄像机坐标系或者所观测的物体的中心。摄像机坐标系摄像机坐标系的原点是摄像机的光心,X、Y轴分别平
- 视觉slam十四讲学习笔记(四)相机与图像
苦瓜汤补钙
视觉SLAM十四讲笔记相机机器学习
理解理解针孔相机的模型、内参与径向畸变参数。理解一个空间点是如何投影到相机成像平面的。掌握OpenCV的图像存储与表达方式。学会基本的摄像头标定方法。目录前言一、相机模型1针孔相机模型2畸变单目相机的成像过程3双目相机模型4RGB-D相机模型二、图像计算机中图像的表示三、图像的存取与访问1安装OpenCV2存取与访问总结前言前面介绍了“机器人如何表示自身位姿”的问题,部分地解释了SLAM经典模型中
- 移动机器人激光SLAM导航(五):Cartographer SLAM 篇
Robot_Yue
自主探索导航学习SLAMCartographer工程化调参
参考Cartographer官方文档Cartographer从入门到精通1.Cartographer安装1.1前置条件推荐在刚装好的Ubuntu16.04或Ubuntu18.04上进行编译ROS安装:ROS学习1:ROS概述与环境搭建1.2依赖库安装资源下载完解压并执行以下指令https://pan.baidu.com/s/1LWqZ4SOKn2sZecQUDDXXEw?pwd=j6cf$sudo
- Serverless里FaaS与BaaS
久绊A
阿里云阿里云
目录什么是FaaS?什么是BaaS?什么是FaaS?FaaS即FunctionsasaService,函数即服务,是Serverless架构的一种形态,面向函数编程,基于事件驱动提供云服务之间端到端的解决方案。借助FaaS,开发人员可以快速构建任何类型的应用和服务,并且只需为任务实际消耗的资源付费。FaaS是Serverless模型中代码的托管计算服务。阿里云的函数计算、AWSLambda都是Fa
- 扩展速度提高了12倍!AWS Lambda 函数重大改进!
诗者才子酒中仙
物联网/互联网/人工智能/其他awsjava面试
Marcia是AmazonWebServices的首席开发倡导者,在软件行业构建和扩展应用程序方面拥有20年的工作经验。她热衷于设计能够充分利用云并拥抱DevOps文化的系统。最近她发表了一篇博文,带来了一个AWSLambda重大改进:扩展速度提升了12倍!1、Lambda函数更新,扩展速度倍增现在,AWSLambda的扩展速度提高了12倍。每个同步调用的Lambda函数现在每10秒扩展1000个
- ORB-SLAM3运行自制数据集进行定位教程
极客范儿
ORB-SLAM━═━═━◥MR◤━═━═━IMUORB-SLAM3
目前手上有一个特定的任务,做应急救援的视觉SLAM,目前公共数据集比较少,考虑自建数据集,从网络上爬虫火灾、地震的等手机录制的视屏,应用一些现有成熟ORB-SLAM3系统到这个数据集上看效果,然后根据效果得到一些模型改进思路。文章目录一、系统配置二、制作数据集1、脚本编写2、配置文件编写3、录制视频素材4、修改CMakeLists.txt5、编译运行一、系统配置系统版本ubuntu20.04Ope
- 视觉SLAM十四讲学习笔记(二)三维空间刚体
苦瓜汤补钙
视觉SLAM十四讲笔记计算机视觉算法
哔哩哔哩课程连接:视觉SLAM十四讲ch3_哔哩哔哩_bilibili目录一、旋转矩阵1点、向量、坐标系2坐标系间的欧氏变换3变换矩阵与齐次坐标二、实践:Eigen(1)运行报错记录与解决三、旋转向量和欧拉角1旋转向量2欧拉角四、四元数1四元数的定义2四元数的运算3用四元数表示旋转4四元数到旋转矩阵的转换五、实践:Eigen(2)useGeometryvisualizeGeometry总结前言问题
- 视觉slam十四讲学习笔记(三)李群与李代数
苦瓜汤补钙
视觉SLAM十四讲笔记人工智能学习
1.理解李群与李代数的概念,掌握SO(3),SE(3)与对应李代数的表示方式。2.理解BCH近似的意义。3.学会在李代数上的扰动模型。4.使用Sophus对李代数进行运算。目录前言一、李群李代数基础1群2李代数的引出3李代数的定义4李代数so(3)5李代数se(3)二、指数与对数映射1SO(3)上的指数映射2SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型1BCH公式与近似形式2SO(3)李代数上的
- 【激光SLAM】激光雷达数学模型和运动畸变去除
趴抖
激光SLAMSLAM激光SLAM
目录概念介绍激光雷达传感器介绍测距原理三角测距飞行时间(TOF)激光雷达数学模型介绍光束模型(beammodel)似然场模型(likelihoodmodel)运动畸变介绍畸变去除纯估计方法(ICPVariants)ICP方法VICP(VelocityestimationICP)里程计辅助方法概念介绍激光雷达传感器介绍测距原理三角测距特点:中近距离精度较高,距离越近,精度越高价格便宜远距离精度较差易
- CentOS 7.9安装Tesla M4驱动、CUDA和cuDNN
Danileaf_Guo
centoslinux运维服务器
正文共:1333字21图,预估阅读时间:2分钟上次我们在Windows上尝试用TeslaM4配置深度学习环境(TensorFlow识别GPU难道就这么难吗?还是我的GPU有问题?),但是失败了。考虑到Windows本身就会调用图形显示,可能会有影响,所以我们本次换用Linux系统(CentOS7.9)来尝试一下。1、下载软件结合上次的经验教训,我们本次先确定合适的CUDA(ComputeUnifi
- 【Ubuntu18.04搭建 SLAM环境】
cc-growing
gitubuntulinux
CMake、g++、git的安装这是最基本的c++编译环境,可能已经安装了sudoapt-getinstallcmakesudoapt-getinstallg++sudoapt-getinstallgitOpencv3.4.16配置+opencv_contribOpencv有很多版本,建议采用源码安装对于Opencv3来说,最好安装3.4.5/3.4.16安装包下载注意opencv与opencv-
- 【orbslam2+nerf】
cashap27149
webpack前端node.js
1.需要安装cudacudnneigen-3.4.0opencv4.4以上(推荐opencv-4.5.5)需要gui,还要安装glfw:sudoapt-getinstalllibglfw3-devlibgl1-mesa-devlibglu1-mesa-devlibglew-dev2.run下载源码:给你了解压VocabularycdVocabularytarzxfORBvoc.txt.tar.gz
- Nginx负载均衡
510888780
nginx应用服务器
Nginx负载均衡一些基础知识:
nginx 的 upstream目前支持 4 种方式的分配
1)、轮询(默认)
每个请求按时间顺序逐一分配到不同的后端服务器,如果后端服务器down掉,能自动剔除。
2)、weight
指定轮询几率,weight和访问比率成正比
- RedHat 6.4 安装 rabbitmq
bylijinnan
erlangrabbitmqredhat
在 linux 下安装软件就是折腾,首先是测试机不能上外网要找运维开通,开通后发现测试机的 yum 不能使用于是又要配置 yum 源,最后安装 rabbitmq 时也尝试了两种方法最后才安装成功
机器版本:
[root@redhat1 rabbitmq]# lsb_release
LSB Version: :base-4.0-amd64:base-4.0-noarch:core
- FilenameUtils工具类
eksliang
FilenameUtilscommon-io
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2217081 一、概述
这是一个Java操作文件的常用库,是Apache对java的IO包的封装,这里面有两个非常核心的类FilenameUtils跟FileUtils,其中FilenameUtils是对文件名操作的封装;FileUtils是文件封装,开发中对文件的操作,几乎都可以在这个框架里面找到。 非常的好用。
- xml文件解析SAX
不懂事的小屁孩
xml
xml文件解析:xml文件解析有四种方式,
1.DOM生成和解析XML文档(SAX是基于事件流的解析)
2.SAX生成和解析XML文档(基于XML文档树结构的解析)
3.DOM4J生成和解析XML文档
4.JDOM生成和解析XML
本文章用第一种方法进行解析,使用android常用的DefaultHandler
import org.xml.sax.Attributes;
- 通过定时任务执行mysql的定期删除和新建分区,此处是按日分区
酷的飞上天空
mysql
使用python脚本作为命令脚本,linux的定时任务来每天定时执行
#!/usr/bin/python
# -*- coding: utf8 -*-
import pymysql
import datetime
import calendar
#要分区的表
table_name = 'my_table'
#连接数据库的信息
host,user,passwd,db =
- 如何搭建数据湖架构?听听专家的意见
蓝儿唯美
架构
Edo Interactive在几年前遇到一个大问题:公司使用交易数据来帮助零售商和餐馆进行个性化促销,但其数据仓库没有足够时间去处理所有的信用卡和借记卡交易数据
“我们要花费27小时来处理每日的数据量,”Edo主管基础设施和信息系统的高级副总裁Tim Garnto说道:“所以在2013年,我们放弃了现有的基于PostgreSQL的关系型数据库系统,使用了Hadoop集群作为公司的数
- spring学习——控制反转与依赖注入
a-john
spring
控制反转(Inversion of Control,英文缩写为IoC)是一个重要的面向对象编程的法则来削减计算机程序的耦合问题,也是轻量级的Spring框架的核心。 控制反转一般分为两种类型,依赖注入(Dependency Injection,简称DI)和依赖查找(Dependency Lookup)。依赖注入应用比较广泛。
- 用spool+unixshell生成文本文件的方法
aijuans
xshell
例如我们把scott.dept表生成文本文件的语句写成dept.sql,内容如下:
set pages 50000;
set lines 200;
set trims on;
set heading off;
spool /oracle_backup/log/test/dept.lst;
select deptno||','||dname||','||loc
- 1、基础--名词解析(OOA/OOD/OOP)
asia007
学习基础知识
OOA:Object-Oriented Analysis(面向对象分析方法)
是在一个系统的开发过程中进行了系统业务调查以后,按照面向对象的思想来分析问题。OOA与结构化分析有较大的区别。OOA所强调的是在系统调查资料的基础上,针对OO方法所需要的素材进行的归类分析和整理,而不是对管理业务现状和方法的分析。
OOA(面向对象的分析)模型由5个层次(主题层、对象类层、结构层、属性层和服务层)
- 浅谈java转成json编码格式技术
百合不是茶
json编码java转成json编码
json编码;是一个轻量级的数据存储和传输的语言
在java中需要引入json相关的包,引包方式在工程的lib下就可以了
JSON与JAVA数据的转换(JSON 即 JavaScript Object Natation,它是一种轻量级的数据交换格式,非
常适合于服务器与 JavaScript 之间的数据的交
- web.xml之Spring配置(基于Spring+Struts+Ibatis)
bijian1013
javaweb.xmlSSIspring配置
指定Spring配置文件位置
<context-param>
<param-name>contextConfigLocation</param-name>
<param-value>
/WEB-INF/spring-dao-bean.xml,/WEB-INF/spring-resources.xml,
/WEB-INF/
- Installing SonarQube(Fail to download libraries from server)
sunjing
InstallSonar
1. Download and unzip the SonarQube distribution
2. Starting the Web Server
The default port is "9000" and the context path is "/". These values can be changed in &l
- 【MongoDB学习笔记十一】Mongo副本集基本的增删查
bit1129
mongodb
一、创建复本集
假设mongod,mongo已经配置在系统路径变量上,启动三个命令行窗口,分别执行如下命令:
mongod --port 27017 --dbpath data1 --replSet rs0
mongod --port 27018 --dbpath data2 --replSet rs0
mongod --port 27019 -
- Anychart图表系列二之执行Flash和HTML5渲染
白糖_
Flash
今天介绍Anychart的Flash和HTML5渲染功能
HTML5
Anychart从6.0第一个版本起,已经逐渐开始支持各种图的HTML5渲染效果了,也就是说即使你没有安装Flash插件,只要浏览器支持HTML5,也能看到Anychart的图形(不过这些是需要做一些配置的)。
这里要提醒下大家,Anychart6.0版本对HTML5的支持还不算很成熟,目前还处于
- Laravel版本更新异常4.2.8-> 4.2.9 Declaration of ... CompilerEngine ... should be compa
bozch
laravel
昨天在为了把laravel升级到最新的版本,突然之间就出现了如下错误:
ErrorException thrown with message "Declaration of Illuminate\View\Engines\CompilerEngine::handleViewException() should be compatible with Illuminate\View\Eng
- 编程之美-NIM游戏分析-石头总数为奇数时如何保证先动手者必胜
bylijinnan
编程之美
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class Nim {
/**编程之美 NIM游戏分析
问题:
有N块石头和两个玩家A和B,玩家A先将石头随机分成若干堆,然后按照BABA...的顺序不断轮流取石头,
能将剩下的石头一次取光的玩家获胜,每次取石头时,每个玩家只能从若干堆石头中任选一堆,
- lunce创建索引及简单查询
chengxuyuancsdn
查询创建索引lunce
import java.io.File;
import java.io.IOException;
import org.apache.lucene.analysis.Analyzer;
import org.apache.lucene.analysis.standard.StandardAnalyzer;
import org.apache.lucene.document.Docume
- [IT与投资]坚持独立自主的研究核心技术
comsci
it
和别人合作开发某项产品....如果互相之间的技术水平不同,那么这种合作很难进行,一般都会成为强者控制弱者的方法和手段.....
所以弱者,在遇到技术难题的时候,最好不要一开始就去寻求强者的帮助,因为在我们这颗星球上,生物都有一种控制其
- flashback transaction闪回事务查询
daizj
oraclesql闪回事务
闪回事务查询有别于闪回查询的特点有以下3个:
(1)其正常工作不但需要利用撤销数据,还需要事先启用最小补充日志。
(2)返回的结果不是以前的“旧”数据,而是能够将当前数据修改为以前的样子的撤销SQL(Undo SQL)语句。
(3)集中地在名为flashback_transaction_query表上查询,而不是在各个表上通过“as of”或“vers
- Java I/O之FilenameFilter类列举出指定路径下某个扩展名的文件
游其是你
FilenameFilter
这是一个FilenameFilter类用法的例子,实现的列举出“c:\\folder“路径下所有以“.jpg”扩展名的文件。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28
- C语言学习五函数,函数的前置声明以及如何在软件开发中合理的设计函数来解决实际问题
dcj3sjt126com
c
# include <stdio.h>
int f(void) //括号中的void表示该函数不能接受数据,int表示返回的类型为int类型
{
return 10; //向主调函数返回10
}
void g(void) //函数名前面的void表示该函数没有返回值
{
//return 10; //error 与第8行行首的void相矛盾
}
in
- 今天在测试环境使用yum安装,遇到一个问题: Error: Cannot retrieve metalink for repository: epel. Pl
dcj3sjt126com
centos
今天在测试环境使用yum安装,遇到一个问题:
Error: Cannot retrieve metalink for repository: epel. Please verify its path and try again
处理很简单,修改文件“/etc/yum.repos.d/epel.repo”, 将baseurl的注释取消, mirrorlist注释掉。即可。
&n
- 单例模式
shuizhaosi888
单例模式
单例模式 懒汉式
public class RunMain {
/**
* 私有构造
*/
private RunMain() {
}
/**
* 内部类,用于占位,只有
*/
private static class SingletonRunMain {
priv
- Spring Security(09)——Filter
234390216
Spring Security
Filter
目录
1.1 Filter顺序
1.2 添加Filter到FilterChain
1.3 DelegatingFilterProxy
1.4 FilterChainProxy
1.5
- 公司项目NODEJS实践0.1
逐行分析JS源代码
mongodbnginxubuntunodejs
一、前言
前端如何独立用nodeJs实现一个简单的注册、登录功能,是不是只用nodejs+sql就可以了?其实是可以实现,但离实际应用还有距离,那要怎么做才是实际可用的。
网上有很多nod
- java.lang.Math
liuhaibo_ljf
javaMathlang
System.out.println(Math.PI);
System.out.println(Math.abs(1.2));
System.out.println(Math.abs(1.2));
System.out.println(Math.abs(1));
System.out.println(Math.abs(111111111));
System.out.println(Mat
- linux下时间同步
nonobaba
ntp
今天在linux下做hbase集群的时候,发现hmaster启动成功了,但是用hbase命令进入shell的时候报了一个错误 PleaseHoldException: Master is initializing,查看了日志,大致意思是说master和slave时间不同步,没办法,只好找一种手动同步一下,后来发现一共部署了10来台机器,手动同步偏差又比较大,所以还是从网上找现成的解决方
- ZooKeeper3.4.6的集群部署
roadrunners
zookeeper集群部署
ZooKeeper是Apache的一个开源项目,在分布式服务中应用比较广泛。它主要用来解决分布式应用中经常遇到的一些数据管理问题,如:统一命名服务、状态同步、集群管理、配置文件管理、同步锁、队列等。这里主要讲集群中ZooKeeper的部署。
1、准备工作
我们准备3台机器做ZooKeeper集群,分别在3台机器上创建ZooKeeper需要的目录。
数据存储目录
- Java高效读取大文件
tomcat_oracle
java
读取文件行的标准方式是在内存中读取,Guava 和Apache Commons IO都提供了如下所示快速读取文件行的方法: Files.readLines(new File(path), Charsets.UTF_8); FileUtils.readLines(new File(path)); 这种方法带来的问题是文件的所有行都被存放在内存中,当文件足够大时很快就会导致
- 微信支付api返回的xml转换为Map的方法
xu3508620
xmlmap微信api
举例如下:
<xml>
<return_code><![CDATA[SUCCESS]]></return_code>
<return_msg><![CDATA[OK]]></return_msg>
<appid><