LSD-SLAM在Ubuntu16.04 kinectic跑通记录

LSD-SLAM源代码是源代码在ROS fuerte + Ubuntu 12.04和ROS indigo + Ubuntu 14.04，本次使运行在Ubuntu16.04 kinectic。

1.安装ROS Kinetic

Ref : http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

a.安装ubutnu系统（https://wiki.ubuntu.org.cn/%E9%A6%96%E9%A1%B5）

b.安装对应ubuntu版本的ROS系统

注意：比如ubuntu14.04 对应ROS indigo, ubuntu16.04 对应ROS kinetic，本ppt以ROS kinetic为例

 1）添加ROS软件源

   $sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"         /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2）添加秘钥

   $sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key  C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3）安装

   $sudo apt-get update

   $sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4）初始化rosdep

   $sudo rosdep init

   $rosdep update

5）设置环境变量

  $echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

  $source ~/.bashrc

6）安装rosinstall

  $sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7）测试安装   $roscore

2.LSD-SLAM安装

1. 创建rosbuild工作空间：　　　

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/kinetic
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir

2.安装依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-libg2o ros-kinetic-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libsuitesparse-dev libx11-dev
sudo apt install libqglviewer-dev-qt4  
cd /usr/lib/x86_64-linux-gnu  
sudo ln -s libQGLViewer-qt4.so libQGLViewer.so.2

3.获取LSD-SLAM和编译

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git lsd_slam 
rosmake lsd_slam　

4.编译报错：

报错1.编译过程中出现错误：raise Exception(r"""quotes not allowed in description string '%s'""" % description)

分析：顾名思义，不应该在描述中出现引号（单引号或双引号），可以通过查看错误内容得知需要修改的文件的名称。

解决方法：

1) lsd_slam_viewer/cfg/LSDSLAMViewerParams.cfg

第20行scaledDepthVarTH：单词 point's和keyframe's 中出现了单引号，删除单引号

第21行absDepthVarTH：单词 point's

第24行cutFirstNKf：单词 keyframe's

2) lsd_slam_core/cfg/LSDDebugParams.cfg

第11行plotStereoImages：单词 what's

第12行plotTracking：单词 what's

第48行continuousPCOutput：单词 Keyfram's

报错2.编译过程中出现错误：invalid initialization of non-const reference of type 'qreal& {aka double&}' from an rvalue of type 'qreal {aka double}'

 

分析：qt中的qreal表示小数，在Ubuntu14.04中qreal就是float，但是Ubuntu16.04中qreal变为了double。错误中的变量x, y, z的类型是float，getPosition函数的形参类型是qreal，也就是double，所有x, y, z的值会自动转型为double，并存储在一个临时变量中，这会导致getPosition函数的实参变为了右值，但是右值不能初始化非const的引用。

解决方法：

1) lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h

第135行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z

2) lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.cpp

第325行：将float x, y, z修改为qreal x, y, z或者double x, y, z

3）.报错： 　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd65c)：对‘cv::imshow(cv::String const&, cv::_InputArray const&)’未定义的引用

　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd668)：对‘cv::String::deallocate()’未定义的引用 　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd672)：对‘cv::waitKey(int)’未定义的引用

　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd715)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用

　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd7b5)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用

　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd84d)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用

　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd8e5)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用 　　　　　　main_stitchVideos.cpp:(.text+0xd985)：对‘cv::fastFree(void*)’未定义的引用 　　　　 CMakeFiles/videoStitch.dir/src/main_stitchVideos.cpp.o:main_stitchVideos.cpp:(.text+0xda25): 跟着更多未定义的参考到 cv::fastFree(void*)

解决：在lsd_slam_viewer中的CMAKELISTS.txt的最后加上：

#OpenCV3.4.3 我系统多opencv版本

set(OpenCV_DIR /usr/local/opencv-3.4.3/share/OpenCV)

find_package(OpenCV 3.4.3 REQUIRED)

include_directories(SYSTEM ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} /usr/local/opencv-3.4.3/include)

link_directories(${OpenCV_LIBRARY_DIRS} /usr/local/opencv-3.4.3/lib)

rosbuild_add_executable(videoStitch src/main_stitchVideos.cpp)

target_link_libraries(videoStitch ${OpenCV_LIBS})　　

3.报错

 

解决：将文件lsd_slam_viewer/src/KeyFrameDisplay.cpp的头文件：#include "opencv2/opencv.hpp"注释掉

报错4.报错

 

解决：在lsd_slam_core中的CMAKELISTS.txt的最后增加boost_system库的链接：　

　　　　　　find_package(OpenCV REQUIRED)

　　　　　　　　# build live ros node

　　　　　　　　rosbuild_add_executable(live_slam src/main_live_odometry.cpp)

　　　　　　　　target_link_libraries(live_slam lsdslam boost_system ${OpenCV_LIBS})

　　　　　　　　# build image node

　　　　　　　　rosbuild_add_executable(dataset_slam src/main_on_images.cpp)

　　　　　　　　target_link_libraries(dataset_slam lsdslam boost_system ${OpenCV_LIBS})　　

 

报错5.报错

$ rosmake lsd_slam

[rosmake-0] Finished <<< lsd_slam_viewer [FAIL] [ 2.87 seconds ] [ rosmake ] Halting due to failure in package lsd_slam_viewer.

解决方案是：

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:"pwd"

https://github.com/tum-vision/lsd_slam/issues/316

报错6.报错

$ rosmake lsd_slam

错误信息：

[rosmake-3] Starting >>> lsd_slam_viewer [ make ]

[rosmake-3] Finished <<< lsd_slam_viewer [SKIP] No rule to make target None

viewer始终无法得出的可执行的二进制文件

解决方法是：

采用的qt4

报错7.报错

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

报错：

*** Error in `/home/name/rosbuild_ws/package_dir/lsd_slam/lsd_slam_core/bin/live_slam': double free or corruption (out): 0x08f11900 ***

解决方案是采用eigen3.2.5，下载见 https://bitbucket.org/eigen/eigen/downloads/?tab=tags,详情见https://github.com/tum-vision/lsd_slam/issues/208

本系统有两个eigen3.2.9和3.2.5,实现版本切换可采用为：https://blog.csdn.net/qq_36594547/article/details/102955881

6.编译通过和运行结果

 

 

 

参考：

1. https://github.com/tum-vision/lsd_slam/issues
2. https://www.cnblogs.com/cc111/p/9382694.html
3. https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632653