ABB机器人学习笔记（二）

MoveAbsJ — 把机器人移动到绝对轴位置
用途：
MoveAbsJ （绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。

MoveAbsJ的目标点是用六个轴伺服电机的偏转角度值来指定的。

MOVEJ和MOVEL的目标点是用坐标系X Y Z的值来指定的。

使用实例：
l 终点是一个单一点
l 对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置， 既不受工具或者工作对象的影响， 也不受激活程序更换的影响。但是
机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：
该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;
机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50， 以速度数据v1000 和zone 数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;
机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储
（用* 标示）。整个运动需要5 秒钟。
项目：
MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj]
[\Conc]:
并发事件
数据类型： switch
当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时
候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc 的时候， 连续运动指令的数量限制为5。在包含StorePath-RestoPath的程序段中不允许包
含项目\Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执
行了。
by 张建辉， 韩鹏排版
该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。
ToJointPos：
到达的关节位置。
数据类型： jointtarget
机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中（在指令中用* 标
示）。
[\ID] ：
同步ID
数据类型： identno
该项目必须使用在多运动系统中，如果并列了同步运动， 则不允许在其他任何情况下使用。
指定的ID 号在所有协同的程序任务中必须相同。该ID 号保证在routine 中运动不会混乱。
[\NoEOffs] ：
没有外部偏移量
数据类型： switch
如果项目\NoEOffs 设为1，MoveAbsJ 运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。
Speed：
数据类型：speeddata
运动所用的速度数据。速度数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。
[\V] ：
速度
数据类型：num
该项目用来在指令中直接指定TCP 的速度，单位mm/s， 它替代在速度数据中指定的相应的速度。
[\T] ：
时间
数据类型：num
该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。
Zone：
数据类型：zonedata
运动的zone 数据。Zone 数据描述了产生的转角路径的大小。
[\z ] ：
Zone
by 张建辉， 韩鹏排版
数据类型：num
该项目用来在指令中直接指定机器人TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出， 替代zone 数据中指
定的相应数据。
[\Inpos ] ：
到位
数据类型： stoppointdata（ 停止点数据）
改项目用来指定机器人TCP 在停止点位置的收敛性判别标准。该停止点数据代替在zone 参数中指定的
zone。
Tool：
数据类型： tooldata
运动过程中所携带的工具。
TCP 的位置和工具的负载在工具数据中定义。TCP 位置用来计算运动的速度和转角路径。
[\Wobj ] ：
工作对象
数据类型：wobjdata
在运动过程中使用的工作对象。
如果机器人抓着工具的时候，该项目可以忽略。但是，如果机器人抓着工作对象， 也就是说工具是静止的，
或者带有外部轴， 那么该项目必须指定。
在有并列工具或者有并列外部轴的情况下， 系统使用该数据计算运动的速度和转角路径，该数据在工作对
象中定义。
程序执行：
MoveAbsJ 运动不会受激活的程序转移的影响， 并且如果使用了可选项目\NoEOffs ， 将没有外部轴的偏移。
如果不使用\NoEOffs ，外部轴的目标位置将会受到激活的外部轴偏移的影响。工具按照轴角度插补移动到绝对
轴目标位置。这就是说每一个轴都按照固定的速度运动， 并且所有轴都在同一时间到达目标位置，这样就形成
一个非线性的路径。
总的来说，TCP 大约按照编程的速度运动。在TCP 运动的同时，工具重新定向，并且外部轴也在运动。如
果重新定向的或者外部轴的程序要求的速度不能达到， TCP 的速度将被减小。
当转换到路径的下一段的时候通常会产生转角路径。如果停止点在Zone 数据中指定， 只有在机器人和外部
轴到达合适的轴位置的时候程序才能继续执行。