PreScan第五课：检测车辆碰撞

设计思想

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PreScan检测碰撞的设计逻辑：首先整个Experiment要支持CollisionDetection，其次是试验中的Actors也要支持碰撞检测，才会在实验仿真中检测出来。
碰撞检测的设计思想：这种设计是符合常理的，也就是碰撞检测是实验级的，即需要先指定这个实验支不支持碰撞检测，其次是支持碰撞检测的个数（不能随便填），然后整个实验中的Actor和Object中有哪些参与到碰撞检测中来。这种设计思想是一种易于理解，操作可行性高的方式。

• 如下图1所示是实验级别的碰撞检测是否使能：
  
• Actor级别的是否参与到碰撞检测中来：
  

碰撞检测原理

碰撞检测的设计需要符合现实生活中的情形。现实中碰撞情形是发生在有形物体或者有面物体之间的，比如有形物体是人、车辆、建筑物、站牌等等，有面物体是墙面、车身等等。因此碰撞检测的第一步是确定碰撞检测可能的类型，类型的设计如下图所示：

• 注意:可检测到的碰撞几何是空心网格，也就是说，一辆车完全在房子里不会产生碰撞，前提是它没有接触到房子的任何墙壁。

如果检测到相应的碰撞，则每个结果总线信号包含两个碰撞对象的id。碰撞结果按第一个碰撞对象的ID(最小的第一个)排序。编译表对象概览可用于查找属于ID的特征。下图显示了一个冲突检测示例，从结果向量中选择第一个检测到的冲突。

操作步骤

按照设计思想和原理，可以推断PreScan进行碰撞检测的步骤如下，实际上也正是如此。

1. 实验级别的碰撞检测使能。打开主页面的Experiment中的General Settings，将Collsion Detection的选项进行勾选，同时可以设置全局最大检测次数。
   
2. 模块参与碰撞检测。需要将场景中的车辆设置中，将Collsion Detection下面的选项进行勾选。
   
   3.Simulink接入Stop。一般情况下，发生碰撞仿真实验就应该终止。在simulink模型下面，将车辆的输出端（默认接地端）接出一个Bus selecter，将总线中的信号HEADER下的valid进行选择输出，输入到Stop。

注意事项

• 试验中有几个碰撞就在实验级别的使能中填入几个，多填可能会报错