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rtabmap kinect2 使用步骤

 

1.发布kinect数据

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true

2.设置姿态

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948966 0 -1.5707963267948966 camera_link kinect2_link 100

3.打开rtabmap

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rgb_topic:=/kinect2/qhd/image_color_rect depth_topic:=/kinect2/qhd/image_depth_rect camera_info_topic:=/kinect2/qhd/camera_info

 

ORB_SLAM2运行步骤

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/xp/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/xp/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

 

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