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rtabmap kinect2 使用步骤

 

1.发布kinect数据

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true

2.设置姿态

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 -1.5707963267948966 0 -1.5707963267948966 camera_link kinect2_link 100

3.打开rtabmap

roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rgb_topic:=/kinect2/qhd/image_color_rect depth_topic:=/kinect2/qhd/image_depth_rect camera_info_topic:=/kinect2/qhd/camera_info

 

ORB_SLAM2运行步骤

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch publish_tf:=true
rosrun ORB_SLAM2 Mono /home/xp/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/xp/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

 

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  • 使用Java8实现自己的个性化搜索引擎 yangshangchuan javasuperword搜索引擎java8全文检索
    需要对249本软件著作实现句子级别全文检索，这些著作均为PDF文件，不使用现有的框架如lucene，自己实现的方法如下： 1、从PDF文件中提取文本，这里的重点是如何最大可能地还原文本。提取之后的文本，一个句子一行保存为文本文件。 2、将所有文本文件合并为一个单一的文本文件，这样，每一个句子就有一个唯一行号。 3、对每一行文本进行分词，建立倒排表，倒排表的格式为：词=包含该词的总行数N=行号
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他