LOAM 学习笔记_编译篇

源码

https://github.com/laboshinl/loam_velodyne

准备

首先确保Eigen3、PCL、ROS已经正确安装并且可以使用，至于ROS的安装，这里就不过多赘述，自行谷歌百度～

 使用catkin进行编译

如果是第一次使用catkin进行编译，不要慌，就把它理解成平时使用的cmake编译就好啦，下边从建立工作环境开始一步步来～

cd /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM    //首先进到一个接下来将要使用的文件夹下
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src    //完成catkin工作空间的创建
cd src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne.git    //从gei上下载源码
cd ..    //退到catkin_ws文件夹下
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM/catkin_ws/devel/setup.bash

运行

编译成功后，可以跑一下，直观的感受效果。

数据包文件　nsh_indoor_outdoor.bag

cd /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM/catkin_ws/src/loam_velodyne/launch
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

//另开一个终端，运行下边命令行
rosbag play /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM/data/nsh_indoor_outdoor.bag

结果

看到这个结果，就可以很开心了，编译问题搞定～

问题

在运行 roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch 时，如果报出如下错误，则先运行 source /home/liuhang/Documents/C++_Projects/LOAM/catkin_ws/devel/setup.bash ，之后再重新运行 roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

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