ROS学习笔记(三)：自定义话题的编程

前言：ros给我们提供了众多的消息结构，但是更多时候我们需要根据自己的研发需求定义自己的消息结构。

一、查看ros自带的消息结构

我们最常用的一个消息结构就是std_msgs，那么怎么查看这个消息结构支持可以定义哪些数据类型呢？

我们使用roscd std_msgs/这个命令打开该消息结构所在的文件夹

我们打开msg这个子文件夹，可以看到如下：

 这些就是.msg文件就是std_msgs所定义的消息类型，我们打开几个看下，

 

ros支持的所有消息结构参考以下博客：

https://blog.csdn.net/qq_14925953/article/details/80459776

二、自定义消息

我们自定义的消息同样以.msg格式的文件保存，我们暂且把这个放到我们创建的功能包里。 

我们直接使用上两节课创建的工作空间（catkin_ws）和功能包（communication），在功能包所在的文件夹下创建msg文件夹用来存放自定义的消息类型。

1.新建msg文件夹

2.新建my_Mecanum_speed.msg文件

3.在package.xml文件中添加功能包依赖

  message_generation
  message_runtime

4.在CMakeLists.txt中添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs
  roscpp
  message_generation
)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS std_msgs roscpp message_runtime
)

## Generate messages in the 'msg' folder
 add_message_files(
   FILES
   my_Mecanum_speed.msg
 )

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

5.回到工作空间编译

执行catkin_make命令，编译工作空间。编译完成之后进行检查

看到此现象说明自定义消息成功！ 

 

note：有的小伙伴可能会问两个问题：

1：为什么要在package.xml文件中添加两个功能包依赖？

  message_generation
  message_runtime

2.为什么要在CMakeLists.txt中添加几个编译选项？

其实这些在CMakeLists.txt的注释里面可以找到答案

################################################
## Declare ROS messages, services and actions ##
################################################

## To declare and build messages, services or actions from within this
## package, follow these steps:
## * Let MSG_DEP_SET be the set of packages whose message types you use in
##   your messages/services/actions (e.g. std_msgs, actionlib_msgs, ...).
## * In the file package.xml:
##   * add a build_depend and a run_depend tag for each package in MSG_DEP_SET
##   * If MSG_DEP_SET isn't empty the following dependencies might have been
##     pulled in transitively but can be declared for certainty nonetheless:
##     * add a build_depend tag for "message_generation"
##     * add a run_depend tag for "message_runtime"
## * In this file (CMakeLists.txt):
##   * add "message_generation" and every package in MSG_DEP_SET to
##     find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)
##   * add "message_runtime" and every package in MSG_DEP_SET to
##     catkin_package(CATKIN_DEPENDS ...)
##   * uncomment the add_*_files sections below as needed
##     and list every .msg/.srv/.action file to be processed
##   * uncomment the generate_messages entry below
##   * add every package in MSG_DEP_SET to generate_messages(DEPENDENCIES ...)

 关于CMakeLists.txt、package.xml的详细用法可以参考以下几篇博客：

https://blog.csdn.net/lcc816/article/details/82962561

https://blog.csdn.net/lcc816/article/details/82978648

https://blog.csdn.net/lcc816/article/details/82955065

三、使用自定义消息

1.新建一个UseMyMsg.cpp源文件

文件内容如下：

#include 
#include "ros/ros.h"//包含了ros当中常用的API，订阅，发布，日志的输出
#include "std_msgs/String.h"//常用的变量形式
#include "communication/my_Mecanum_speed.h" //虽然是my_Mecanum_speed.msg,这里却是.h

int main(int argc, char **argv)
{
  // ROS节点初始化  argc  argv和main函数保持一致   my_talker是节点名称
  ros::init(argc, argv, "my_talker");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  
  // 创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为scommunication::my_Mecanum_speed 1000是缓存队列长度，
  ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("chatter", 1000);

  // 设置循环的频率
  ros::Rate loop_rate(10);//10hz

  int count = 0;
  while (ros::ok())//循环发布消息
  {
	// 初始化std_msgs::String类型的消息
        communication::my_Mecanum_speed speed;

	// 发布消息
	float i; 
	i++; 
	speed.front_left_speed = i;
	speed.front_right_speed = i+1;
	speed.back_left_speed= i+2;
	speed.back_right_speed= i+3;
	chatter_pub.publish(speed);//发布消息

	// 循环等待回调函数
	ros::spinOnce();//查询一次回调函数是否有消息进来

	// 按照循环频率延时
	loop_rate.sleep();
	++count;
  }

  return 0;
}

2.修改功能包文件夹下的CMakeLists.txt文件

注意是功能包文件夹下，不是工作空间文件夹下

add_executable(UseMyMsg src/UseMyMsg.cpp)
target_link_libraries(UseMyMsg ${catkin_LIBRARIES})

3.编译整个工作空间

4.启动ros核：

exbot@ubuntu:~$ roscore

5.在另一个终端运行communication功能包的UseMyMsg功能

exbot@ubuntu:~$ rosrun communication UseMyMsg

6.使用plot功能查看发布的值

rosrun rqt_plot  rqt_plot 

 

 REF:

https://blog.csdn.net/CSDNhuaong/article/details/78601639