基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇

基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇

参考文章：
基于ros_arduino_bridge的智能小车----上位机篇
基于ros_arduino_bridge的智能小车----硬件篇

下位机部分实际上可以视作完全独立的一部分，我们从Github下载ros_arduino_bridge后，可以从它的文件中得到小车的下位机部分：

git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git

下载后你可以得到一个文件夹ros_arduino_bridge

在文件夹这个位置就是arduino的下位机程序，内容是：

我对内容作了一定的修改，使之能够可以被我自己的小车使用，毕竟我的小车驱动部分并没有按照ros_arduino_bridge作者的来。实际上，作者的项目已经很老了，一些东西又贵
又难买，性能还不咋地。

这里我给出了修改版的下位机代码，是在[https://blog.csdn.net/qq_29735067/article/details/81561261]的基础上稍微又修改了一下，主要是修改了控制电机的部分，下面给出下载链接：

https://pan.baidu.com/s/1my9Xh-1gGzufPR_cZpov7w
提取码：ibqk

可以打开ROSArduinoBridge.ino来上传程序，也可以加入arduino库中

请注意，程序默认串口波特率57600，上传好程序后，打开串口监视器

其中左上角是你自己arduino连接主机后显示的串口号，windows下一般是COM*,如COM5，ubuntu下一般是
/dev/tty*，例如/dev/ttyUSB0。

上传好程序后就可以测试了，你可以手动为串口输入控制命令，毕竟上位机是通过相同的命令来控制小
车，这在arduino程序中被定义了：

/* Define single-letter commands that will be sent by the PC over the
   serial link.
*/
 
#ifndef COMMANDS_H
#define COMMANDS_H
 
#define ANALOG_READ    'a' // 模拟读取
#define GET_BAUDRATE   'b' // 获取波特率
#define PIN_MODE       'c' // 接口模式
#define DIGITAL_READ   'd' // 数字读取
#define READ_ENCODERS  'e' // 读取编码器数据 输出为：左数据，右数据
#define MOTOR_SPEEDS   'm' // 设置马达速度，脉冲计数 如： m 20 20 会以一个很低的速度转动
#define PING           'p' // 
#define RESET_ENCODERS 'r' // 重设编码器读数
#define SERVO_WRITE    's' // 舵机相关，我这里没有用到
#define SERVO_READ     't' // 舵机相关，我这里没有用到
#define UPDATE_PID     'u' // 更新pid参数
#define DIGITAL_WRITE  'w' // 数字端口设置
#define ANALOG_WRITE   'x' // 模拟端口设置
#define READ_PIDOUT  'f'   // 读取pid计算出的速度（脉冲数计数）
#define READ_PIDIN  'i'    // 读取进入pid的速度
 
#define LEFT            0
#define RIGHT           1
 
#define FORWARDS true   //FORWARDS前进代表bool真值true
#define BACKWARDS false //BACKWARDS后退代表bool假值false
 
#endif

例子：

输入e：

可以看到下位机回传了编码器信息（原谅我的图片如此糟糕，毕竟我的真实上位机是树莓派，博客又是在电脑上编辑了，只能通过拍照获取图片）

输入m 44 44:

下位机返回OK，表示接收到控制信号，同时小车轮子开始转动，两秒后中停止，修改ROSArduinoBridge.ino中的这一段

#define AUTO_STOP_INTERVAL 2000  

可以改变每一个控制命令的作用时间，单位是毫秒

我的小车：