【Addicted TO ROS】ROS工程结构

ROS工程结构

典型的Ros工程如下：

• src：代码空间——用来存放功能包；
• build：编译空间——存放编译中产生的中间文件；
• devel：开发空间——存放编译后生成的可执行文件；
• install：安装空间——用install指令安装时所指定的目标位置（一般开发情况下使用不到的）；

catkin_ws工作空间

概述

catkin：ros定制的编译构建系统 ，是对Cmake的扩展，编写原则与Cmake相似；
catkin工作空间：用来组织和管理功能包的文件夹，以catkin工具编译；

1. 建立工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd src
catkin_init_wprkspace#初始化工作空间

2. 编译

cd ~/catkin_ws 
catkin_make  #编译所有功能包
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash #编译完成之后需要sorcerer刷新环境

catkin workspace初始化后的目录结构

rosbuild命令：

ros早期采用的编译系统，目前主流的ROS项目已经不采用此命令编译，大多使用catkin_make

src

src下放的是各种功能包——package，package是catkin编译的基本单元，catkin编译的过程会在src目录下进行递归的查找每一个package，所以可以吧package放在src下的几个文件夹下；

功能包 package

• package:
   ROS软件的基本组织形式，catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）；package下必须包含两个文件，即最精简的package文件下也要有CMakeLists.txt和package.xml;

CMakeLists.txt文件

 规定catkin编译的规则，例如：源文件、依赖项、目标文件；

package.xml文件

 定义package的属性，例如：包名、版本号、作者、依赖等；

<package format="2">
  
  <name>testname>
  
  <version>0.0.0version>
  
  <description>The test packagedescription>
  
  <maintainer email="[email protected]">alvinmaintainer>
  
  <license>TODOlicense>
  
  <buildtool_depend>catkinbuildtool_depend>
  <build_depend>roscppbuild_depend>
  <build_depend>rospybuild_depend>
  <build_depend>std_msgbuild_depend>
  <build_export_depend>roscppbuild_export_depend>
  <build_export_depend>rospybuild_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgbuild_export_depend>
  <exec_depend>roscppexec_depend>
  <exec_depend>rospyexec_depend>
  <exec_depend>std_msgexec_depend>


  
  <export>
    

  export>
package>

manifest.xml：rosbuild编译系统采用的包信息清单，类似catkin的package.xml；

代码文件

 代码文件指的是脚本文件（shell、python）、以及C++（头文件、源文件）；通常将这些文件放在package下的scripts下面；一些情况下src文件下也可以放一下python的源文件，即可以被其他源文件import的python文件；

自定义通信格式

1. 消息（msg）
2. 服务（srv）
3. 动作（action）
   

launch以及配置文件

launch文件：帮助用户一次运行多个可执行文件
配置文件（yaml）:

常用包管理指令

1. rospack

rospack find package_name #查找某个pkg的地址
rospack list #列出所有的pkg

2. roscd : 跳转到某个pkg路径下

roscd package_name

3. rosls : 列举某个pkg下的文件信息

rosls package_name

4. rosed : 编译pkg中的文件

rosed package_name file_name

5. catkin_create_pkg :创建一个pkg

catkin_create_pkg <pkg_name> [dep]

6. rosdep : 安装某个pkg所需的依赖

rosdep install [pkg_name]

其他命令

实践

创建一个自己的ros package

1. 创建一个工作空间并初始化
   
   如果需要产生install文件夹需要执行如下命令

catkin_make install

2. 创建一个包并指定依赖文件
   格式catkin_create_pkg + pakage_name +各种指定的依赖（如roscpp、rospy…）

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test roscpp rospy std_msg

3. 编译功能包并设置环境变量
只有设置环境变量，相应的终端里才能找到功能包；

catkin_make #编译
source devel/setup.bash #设置环境变量
echo $ROS_PACKAGE_PATH #检测环境变量