2.从零开始手写 VIO-IMU传感器

目录

a.IMU测量模型和运动学原理

b.IMU的误差模型

c.运动学离散时间处理

d.IMU标定

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IMU是惯性测量单元，包含加速度计和陀螺仪

a.IMU测量模型和运动学原理

1.加速度计工作原理

 2.陀螺仪

工作原理：

• 陀螺仪主要用来测量物体的旋转角速度，按测量原理分有振动陀螺，光纤陀螺等。
• 低端 MEMS 陀螺上一般采用振动陀螺原理，通过测量 Coriolis force 来间接得到角速度。

  测量原理

b.IMU的误差模型

误差分类
• 加速度计和陀螺仪的误差可以分为：确定性误差，随机误差。
• 确定性误差可以事先标定确定，包括： bias, scale ...
• 随机误差通常假设噪声服从高斯分布，包括：高斯白噪声， bias随机游走...
数学模型：

c.运动学离散时间处理

1.VIO数学模型

连续时间下 IMU 运动模型

运动模型的离散积分——欧拉法

运动模型的离散积分——中值法

d.IMU标定

IMU内参标定：imu-tk

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89889853

https://blog.csdn.net/OKasy/article/details/79864573

https://blog.csdn.net/qq_39907831/article/details/85993533

https://blog.csdn.net/qq_39907831/article/details/85993533

 

imu:高斯白噪声和零偏不确定性

https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89878769
 

参考：

感谢贺一家，高翔，崔华坤