ROS学习--第7篇:ROS基础---常用工具简介

1.启动文件 roslaunch

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

用法:

roslaunch [package] [filename.launch]

例如:

在 ~/catkin_ws/src/learning_communication 目录下,建立一个名为 launch 的文件夹

然后在这个文件夹里面建一个名为 learning_communication.launch 的文件

打开文件输入:



    

    

:以launch标签开头以表明这是一个launch文件

pkg:节点所在功能包

type:原节点名称

name:节点运行时的新名称

:launch文件的结束标签

这样的话,我们就可以用一行指令同时启动两个节点了:

roslaunch learning_communication learning_communication.launch

启动后,我们可以用 rosnode list  或者 rqt_graph 来查看正在运行的两个节点

但这里并没有看到 talker 和 listener 输出的信息,这是因为程序用了 ROS_INFO 输出消息的原因

我们可以用:

rqt_console 

来查看消息,显示如下:

ROS学习--第7篇:ROS基础---常用工具简介_第1张图片

 

2.QT工具箱

前面都有用到,这就不再介绍了

(1)rqt_console 日志输出工具箱

(1)rqt_graph 计算图可视化工具

(1)rqt_plot 计算图可视化工具

(1)rqt_reconfigure 参数动态配置工具

 

3.Rviz可视化平台

(1)启动rqt_rviz

rosrun rqt_rviz rqt_rviz

显示如下 

ROS学习--第7篇:ROS基础---常用工具简介_第2张图片

 

4.Gazebo物理仿真环境

(1)启动Gazebo

gazebo

 显示如下 

ROS学习--第7篇:ROS基础---常用工具简介_第3张图片

 

 

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