VINS-Fusion ： IMU + Camer + GPS

完成以下任务的前提是系统安装了必备的库，比如cere、Eigen3.3等

一、相关论文

T. Qin, J. Pan, S. Cao and S. Shen: A General Optimization-based Framework for Local Odometry Estimation with Multiple Sensors. 2019.

 

二、数据集下载

https://pan.baidu.com/s/1htFmXDE 密码：uu20

 链接：https://pan.baidu.com/s/1-4WchJlcZ2guwcfbHqrdFw
提取码：grys

 

三、程序测试

很好的参考

https://github.com/celesius/VINS-Fusion

 

步骤1、创建ROS工作空间

mkdir -p ~/vins/src               //其中vins是自己起的-可以改变,src不能更改，就算建立文件夹
cd ~/VINS_Fusion/src                            //进入建立的文件夹
catkin_init_workspace      //创建工作空间

 
步骤2、编译VINS

cd ~/VINS_Fusion/src         // 进入之前建立的文件夹
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git     //下载代码到文件夹
cd ../                         //返回上一级文件夹
catkin_make        //编译

【注意】如果我们事先有代码，把代码放进建立的文件夹即可
 

 

四、代码解析

1、https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86518880

2、https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/86610562

3、https://blog.csdn.net/weixin_37918890/article/details/94399294

https://zhuanlan.zhihu.com/p/75492883  知乎，GPS融合部分

很详细

4、https://blog.csdn.net/weixin_39926594/article/details/103477428

5、https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/category_8436377.html