Qt配置ROS环境

ROS Qt Creator Plug-in 4.5是一个Qt的第三方插件,可以使用Qt方便地在ROS环境编程,比使用VIM或先在Windows下编程再去Ubuntu环境更新程序方便的多。

  1. 无需安装Qt Creator,直接安装Qt的插件Xenial Offline Installer,链接在这里下载

  2. 装好以后,启动桌面的Qt Creator (4.5.1),注意不是原来的Creator。打开后建新工程,选择ROS Workspace
    Qt配置ROS环境_第1张图片
    命名为catkin_ws_test

  3. 向src添加新文件,选择Package,命名为trial,依赖项里添加roscpp
    Qt配置ROS环境_第2张图片
    Qt配置ROS环境_第3张图片

  4. trial/src添加文件,这次选Basic Node,添加一个cpp文件
    Qt配置ROS环境_第4张图片
    最终的工程是这样的
    Qt配置ROS环境_第5张图片

  5. 工程构建完成了,但是CMakeList.txt还需要自己修改,默认的是有错误的,主要有catkin_package,add_executable,target_link_libraries,也许有add_compile_options
    注意devel下的setup.bash还得手动source。

  6. 完成以上步骤后,build程序,如果未报错。先运行roscore,再用命令行运行工程,也就是这个插件不能用于运行。

因为工控机装在机器人上,机器人不能配显示器,所以比较好的方法是先在工控机上配置好这个环境,然后用另一台电脑SSH连接到工控机上,再打开工控机的ROS Qt plugin.

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