移动机器人gazebo仿真(3)—替换地图并建图

参考文章：

http://blog.csdn.net/wilylcyu/article/details/51754495

按照参考文章建立好地图

然后根据如下步骤：

(1)路径   .gazebo/models/robot_sim1 下

（2）在/usr/share/gazebo-7/worlds目录下创建robot_sim1.world文件，添加以下文本：

  
    
      model://ground_plane
    
    
      model://sun
    
    
      model://robot_sim1
    
  

这里可能需要更改worlds文件夹的权限：

$ sudo su
$ chmod -R 777 文件夹路径

（3）在gazebo_ros/launch 目录下创建名为  robot_sim1 .launch的文件，添加如下文本：

最后修改上篇博客ros仿真建图(2)中新建的文件 my_world_hk.launch，将empty_world.launch替换为robot_sim1.launch

如下：（其中remap的那句语句可以修改成为/turtlebot/laser/scan 这样数据就是hokuyo激光的数据了）

保存后运行

roslaunch robot_hokuyo_kinect my_world_hk.launch 

发现turtlebot位置不对，（后来发现这只是特殊情况，再次重建地图就没有该问题了）

修改turtlebot的pose（位姿）

最后就可以根据前两篇博客使用gazeon和rviz进行建图了

roslaunch robot_hokuyo_kinect my_world_hk.launch   
roslaunch robot_hokuyo_kinect gmapping_demo.launch   
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch    
roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch  

使用键盘控制机器人移动，建立地图如下：

之后使用map_server保存地图

sudo apt-get install ros-kinetic-map-server

rosrun map_server map_saver -f /地址/mymap