Ubuntu16.04下通过ROS使用realsense R200

之前用过R200，但是隔了一年发现驱动更新换代很快。重新安装又遇到了很多的问题，这里重新写一下。

配置ROS

这里就不多说了，ubuntu16.04对应的ROS版本是kinetic。
kinetic配置教程
按照教程上面就可以顺利安装ros kinetic

安装librealsnese

用于与英特尔®实感™R200，F200和SR300相机通信的基础库驱动程序。
realsense 的型号很多，需要根据相应型号安装librealsense
R200，F200和SR300——librealsnese
SR300和D400——librealsense2

Linux安装

• 首先下载源程序，可以在GitHub上直接下载，也可以通过命令下载

• 安装预制的快照

  snap install librealsense
  

• 第三方依赖
  该项目需要两个外部依赖项，glfw和libusb-1.0。Cmake构建环境还需要pkg-config。
  注意 ：只有在计划构建示例代码时才需要glfw3，而不是librealsense核心库。
  重要以下几个脚本调用wget, git, add-apt-repository可能被路由器设置或防火墙阻止。不经常，apt-get镜像或存储库也可能会超时。对于企业防火墙后面的librealsense用户，配置系统范围的Ubuntu代理通常可以解决大多数超时问题。

• 让Ubuntu保持最新状态

  sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
  

  检查内核版本 - >uname -r
  如果内核版本低于4.4.0就按照安装指南解决，但是现在Ubuntu16.04基本上都是4.4.0以上的内核，而且通过上一步的更新，绝大部分会将内核升级到最新的稳定内核

• 安装librealsense build 所需的包
  libusb-1.0和pkg-config

  sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
  

  glfw3：

   sudo apt-get install libglfw3-dev
  

• 库构建过程
  librealsense使用CMake作为跨平台构建和项目管理系统。导航到librealsense根目录并运行

  cd 你的根目录
  mkdir build && cd build	
  //默认构建设置为生成核心共享对象和单元测试二进制文件
  cmake ..  
  //为了构建librealsense以及演示和教程使用
  cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
  //如果您不想构建对OpenGL和X11的依赖关系，您还可以仅构建非图形示例：
  cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=false
  

  生成并安装二进制文件：

  make && sudo make install
  

  该库将安装在/usr/local/lib，/usr/local/include
  演示文稿中的头文件，教程和测试将位于/usr/local/bin。

• 安装IDE（可选）：
  我们使用QtCreator作为Ubuntu上Linux开发的IDE

---

到此librealsense安装完，但是在Linux上运行RealSense深度摄像头需要将补丁应用于内核模块。

Video4Linux后端准备

确保目前没有英特尔实感摄像头插入系统。

• 安装位于librealsense源目录中的udev规则：

  sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
  sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
  

• 安装内核模块构建所需的openssl包：

  sudo apt-get install libssl-dev
  

• Ubuntu 14/16 LTS 该脚本将从源代码下载，修补和构建uvc内核模块。
  然后它将尝试插入修补模块而不是活动模块。如果失败，将保留原始uvc模块。

  ./scripts/patch-realsense-ubuntu-xenial.sh
  

• 通过检查内核日志中的最新条目来检查安装：

  sudo dmesg | tail -n 50
  

---

安装realsense_camera

realsense_camera ROS英特尔®实感™摄像头节点，用于使用librealsense发布摄像头数据。
这里我采用的是通过源代码构建

• 将源克隆到catkin工作区

  ＃创建catkin工作区
  mkdir -p ~/catkin_ws /src
  cd ~/catkin_ws/src
  ＃下载源文件
  git clone https://github.com/intel-ros/realsense/tree/indigo-devel.git
  cd realsense
  ＃查看最新的稳定代码
  git checkout -b stable-branch stable
  

• 安装依赖项

  ＃更新依赖项数据库
  rosdep更新
  ＃尝试安装依赖项
  ＃要求您的登录具有使用apt-get以root身份安装的sudo权限
  cd ~/catkin_ws
  rosdep -y install --from-paths src --ignore-src
  

• 构建包

  cd ~/catkin_ws
  catkin_make
  

使用realsense R200

使用的时候要注意source路径。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch realsense_camera r200_nodelet_default.launch

使用时可以通过rviz来查看图像。