用imu_utils和imu_tk标定imu的确定性误差和随机误差

记录以下这几天的工作，对imu的标定。
这里用到的方法是基于ROS的，用rosbag录制包，然后用工具去计算。
所以前提就是你一定要能通过ros获取imu数据，并且信息的类型最好是sensor_msgs/Imu，因为我之前的代码ros发布的不是这个类型，没办法计算。

１．随机误差

首先需要安装imu_utils　　　　　　imu_utils安装地址
　　　　　　imu_utils依赖code_utils，要先安装code_utils再安装imu_utils。
　　　　　　imu_utils的安装教程网上很多这里就不再赘述。假设到现在已经安装成功。

1.打开imu的ros节点，用指令rostopic list 查看是否存在你的imu topic.
2.记录imu信息，这个过程要保持imu静止不动至少２个小时。

指令：rosbag record topic名字 -o imu.bag

3.在imu_utils文件下的launch文件目录下添加一个launch文件，我这里添加的是 imu.launch，并把以下代码复制进文件，代码中的/IMU_data改成自己imu的topic。

之后执行一下指令：

roslaunch imu_utils imu.launch

4.新开一个命令端口，记得开启ros。回放录制了两个小时的imu数据。

rosbag play -r 200 imu.bag

这里的imu.bag替换成自己的bag文件名。
在执行３的命令端口等待一段时间，自动结束之后会在imu_utils文件下的data文件目录下生成一个imutest_imu_param.yaml的文件，文件中有16个数据，表示陀螺仪和加速度计的高斯白噪声和随机游走误差，到现在随机误差标定结束。

２．确定误差

首先安装imu_tk：imu_tk网址
假设到现在已经安装成功。

1. 录制ros包，同样的打开imu数据。用rosbag　record命令记录imu 信息，这里不一样的是在记录的过程中，要多imu进行一定的操作。
   　输入指令

rosbag record topic名字 -o imu.bag

输入指令之后执行一下操作，这里是github上的原文。我测试的时候，首先静止50s以上，然后做各种旋转，每次旋转之后静止5s左右，一共做的次数在36到50之间 ，仅供参考。

 Left the IMU static for 50 seconds.
Rotate the IMU and then lay it in a different attitude.
Wait for at least 1 seconds.
Have you rotated the IMU 36 ~ 50 times? If not, go back to step 2.
Done.

2. 开始标定输入指令

rosrun imu_tk imu_calib_node　bag名字　topic名字

成功之后会生成两个文件imu_acc.calib和imu_gyro.calib.
其中的参数分别表示加速度计和陀螺仪的非对齐误差、biase、scale。
如果执行过程中出现gnuplot: not found的错误，安装一下就好

sudo apt-get install gunplot