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ROS入门第七篇之rviz三维可视化平台

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前言：rviz已经集成在桌面完整版的ROS中，如果已经成功安装桌面完整版的ROS，可以直接跳过这一步，否则，请使用如下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

1、安装完成后，启动ROS

roscore

2、新开终端，启动rviz平台

rosrun rviz rviz

ROS入门第七篇之rviz三维可视化平台_第1张图片

3、数据可视化

点击rviz界面左侧下方的Add按钮，rviz会将默认支持的所有数据类型的显示插件罗列出来

ROS入门第七篇之rviz三维可视化平台_第2张图片

例如显示两个激光传感器的数据，可以分别添加两个Laser Scan类型的插件，命名为：Laser_base和Laser_head进行显示；
添加完成后左侧会列出已经添加的插件，设置属性值：
例如Topic设置'a'

ROS入门第七篇之rviz三维可视化平台_第3张图片

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