动态PDO数据映射解析

动态PDO数据映射解析

CoE应用层是基于CANOpen的EtherCAT总线通信模式，而在 CAN open通讯协议中 , 设备之间的通讯是通过交换通讯对象即 COB 来实现的 ，同时通讯子协议DS301中定义了四类通讯对象：

1. PDO (Process Data Object):过程数据对象 , 用于传递设备实时控制参数
   或变量，PDO数据的交换是周期性实时传递的;
2. SDO(ServiceDataOb ject):服务数据对象 , 用于传送组态数据 , 对设备进行配置;
3. NM T(Netw ork M anagement Ob ject):网络 管理对象 , 用于对设备状态进行管理 、控制 、及时发现设备故障 ;
4. 特殊功能对象 :同步 、应急 指示和时间标记对象 。

下图描述的是动态PDO数据映射的流程：

我们自己公司的动态PDO映射流程与上基本一致，只是在映射数据对象的字节总大小和数组个数上做了一定的限制：
0x1600-0x1603以及0x1A00-0x1A03中单个PDO可以添加的OD对象不能超过8个，因为XML配置文件中相关数组元素上线被限制为8，另外全部RxPDO或者全部TxPDO的字节数总和都不能超过68bit，这个在程序中被限制了