ROS引用自定义库文件及方法整理及详细教程
引用的自定义库总是报错，如：
1、fatal error: package_h_learn/add_count.h: 没有那个文件或目录
2、在函数‘main’中：test_pkg.cpp:(.text+0x19e)：对‘add_num(int, int)’未定义的引用
这两种错误，其一，是找不到该头文件，其二是连接不上该函数的实现
现在，本文从头到尾，说明这两个问题的解决方法，以及解决原理。
本文的代码部分参考：ROS引用头文件及动态链接库的方法
关于CMakeList.txt的介绍参考：ROS的CMakeList文件详解
一、引用本功能包中的库文件
创建package_h_learn包，在包下新建include文件夹
在include中自定义一个头文件：add_count.h，预定义 INIT_COUNT = 89 ;函数 add_num()
#ifndef _add_count_
#define _add_count_
#define INIT_COUNT 89
int add_num(int a , int b);
#endif
在包下创建src文件夹，存放该头文件的源码，新建add_count.cpp文件，实现add_num()函数；
#include "package_h_learn/add_count.h" //引用自定义的头文件
int add_num(int a , int b) //头文件函数声明的实现
{
int sum;
sum = a + b;
return sum;
}如果使用RoboWare，此时CMakeList.txt中会出现自动添加如下代码
add_library(add_count include/package_h_learn/add_count.h src/add_count.cpp)
add_dependencies(add_count ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(add_count ${catkin_LIBRARIES})
下面创建一个会用到该头文件的可执行文件，h_learn.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include
#include "package_h_learn/add_count.h" //引用自定义的头文件
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc,argv,"h_learn");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise("listener",1000);
ros::Rate loop_rate(10);
int count =INIT_COUNT; //头文件宏定义初始化INIT_COUNT
int num;
num = add_num(count,5);
while(ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss<<"Hello world "< 此时的CMakeList.txt中会自动添加
add_executable(h_learn src/h_learn.cpp)
add_dependencies(h_learn ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(h_learn ${catkin_LIBRARIES})
此时，可以试着编译一下，一定会出现开头说的错误2，这就是没链接源文件，修改方法也很简单，将刚刚在CMakeList.txt 自动添加的target_link_libraries(h_learn ${catkin_LIBRARIES})，中进行修改，添加需要执行的源文件
target_link_libraries(h_learn add_count ${catkin_LIBRARIES})
此时，你会发现，编译通过了，该代码可以运行了。
当然，还有更简单的CMakeList.txt的写法，不过为了和下一步其他功能包调用该文件一致，我就都这么写了。
二、引用其他功能包中的库函数
首先，要修改刚刚建立的功能包的CMakeList文件
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
# CATKIN_DEPENDS other_catkin_pkg
# DEPENDS system_lib
)
这一项的作用就是，可以让其他包能找到我们的头文件add_count.h
建立一个新的功能包test_package，在功能包中新建src文件夹，并新建test_pkg.cpp文件，并将刚刚h_learn.cpp中的代码复制过来，然后就需要配置了，毕竟现在我们的test_package还不知道去哪里找add_count.h这个文件，以及里面的函数。
修改test_package中的xml文件，以添加依赖，增加
package_h_learn
package_h_learn
接下来就需要修改test_package中的CMakeList文件，第一步是找到所需的头文件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
package_h_learn # 新添加内容
)第二步是找到所需的头文件函数的实现，与上文的操作基本相同，如下
target_link_libraries(test_pkg add_count ${catkin_LIBRARIES} )然后就可以愉快的编译运行了。