ZJ.WANG
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（Autoware入门笔记）二、GNSS定位

1.在Autoware界面中，切换到Simulation界面：
在这里插入图片描述

  • 点击右侧的Ref，选择文件：
    /.autoware/sample_moriyama_150324.bag
  • 点击Play按钮以后，立马点击Pause按钮
    （Autoware入门笔记）二、GNSS定位_第1张图片
    2.切换到Setup模块
  • 点击TF、在点击Vehicle Model
    （Autoware入门笔记）二、GNSS定位_第2张图片3.切换到Map模块
  • 按照上一篇博客加载地图数据

4.切换到Sensing模块

  • 在右侧Points Downsampler下面勾选—voxel_grid_filter
    （Autoware入门笔记）二、GNSS定位_第3张图片5.切换到Computing分页
  • 勾选左侧上方Localization–gnss_localizer–nmea2tfpose
  • 点击Localization–lidar_localizer–ndt_matching 后面的app，在predict pose选择OFF
    （Autoware入门笔记）二、GNSS定位_第4张图片
  • 勾选ndt_matching
  • 点击右下角的可视化工具RViz
    6.切换到Simulation模块
  • 点击Puase 开始播放

    （Autoware入门笔记）二、GNSS定位_第5张图片

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