- ROS2高效学习第十章 -- ros2 高级组件其四之 webots
界首大学
学习机器人自动驾驶pythonros2webots
ros2高级组件其四之webots1前言和资料2正文2.1webots引入和学习资料2.2webots安装以及样例测试2.3自编写webots_demo3总结1前言和资料当前,在机器人仿真领域,有两大产品比较突出,一是来自ros社区的gazebo,二是从商业转向开源的webots。通常情况下,ros的学习者都会深入研究gazebo,比如本人之前的ROS高效进阶系列。但由于webots转向开源,加上
- webots和ros2笔记03-解析
zhangrelay
ROS2学习笔记与高校课程分享ros2webots
在完成02-启程:https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/112675018那么会思考两个机械臂拿起易拉罐的过程是如何实现了。简要分析一下:launch(armed_robots.launch.py):importosimportlaunchfromament_index_python.packagesimportget_package_s
- webots: Failed to attach extern robot controller: no available “<extern>“ robot controller found.解决
weixin_45496950
机器人c语言经验分享visualstudio
问题:webots:Failedtoattachexternrobotcontroller:noavailable""robotcontrollerfound.问题解决再进行webots与visualstudio联合机器人仿真时遇到了上述问题。解决方法:1.找到robot的场景树2.找到Robot>physicsPhysics>controller3.修改controller4.选择control
- 使用webots进行强化学习
时光@印迹
强化学习webots强化学习深度学习python
之前学习强化学习使用的环境是gym,但这毕竟不是长久之计,最后是需要使用机器人仿真的环境进行仿真,这里选择了webots。首先是建立模型。之前使用gym进行过通过控制车体运动来保持杆不倒的训练。那么webots也从这开始。首先在soildworks中建模,导入模型到webots中。之前有写过方法:将solidworks装配体模型导入webots并进行控制也是一车一杆。随后模仿gym的写法编写环境的
- Deepbots 1.0发布:强化学习于Webots
KelvinYang0320
Deepbots深度学习python开源软件机器人人工智能
大家好!我们很高兴地通知各位,一个月前deepbots发布了1.0版本。Deepbots是一个开源框架,使Webots中实现强化学习更加容易。Webots提供创建自己的世界和机器人的简易工具,而deepbots则作为将Webots与任何gym兼容的RL代理的接口。它通过指导使用者创建与Webots兼容的gym风格环境,即使是初学者也能轻易理解并使用。我们已成功在Webots中重新创建了经典的控制问
- Webots搭建强化学习二轮避障小车(看看吧 蛮详细的)
小雅不采薇
练习机器人人工智能强化学习python算法
作为一个刚接触webots数日的新手,来着手使用webots搭建一个二轮小车并实现避障的任务,以及使用webots进行强化学习的尝试。该文章主要有如下的内容:大概内容:1.Webots简要介绍2.Webots搭建双轮小車3.Webots双轮小车避障简单的控制逻辑4.Pycharm编写控制程序连接并控制Webots中实体的方法5.Tensorflow编写DQN强化学习算法用于小车的避障6.Webot
- Webots_ros头文件,去除冗余代码,它来了
锡城筱凯
▶机器人操作系统ROS#▶linux自动驾驶c++人工智能
Webots_ros整合头文件,去除冗余代码,它来了(Demo)闲聊时隔3个月,我再一次来写关于Webots和Ros的教程了。在这3个月内一直在努力工作,早上9点多上班,下班没有准确的时间,6点,7点,8点。。。都是可能的。加上连续的出差,也使我力不从心,一回到酒店就立马洗洗睡了。从停更的那几篇文章中也能看到,我更新文章的时间都在晚上9点-12点之间,这还是在我刚刚入职的时候=—=写文章不易,希望
- ROS2极简总结-导航简介-自定位
zhangrelay
ROS2机器人操作系统导航Navigation2
本节主要介绍导航所涉及的基础概念和一些相关内容。参考:NavigationusingROS2-Introduction机器人在环境中运动方向的路径规划要回答三个问题:我在哪?(Localization)我要去哪里?(Goal)我怎么走?(PathPlan)如果要细分问题更多,就以此为基础吧。看如下:GazeboWebotsROS2的navigation2功能包,支持Linux、Windows和Ma
- 大疆“御”2 DJI Mavic 2 Pro无人机仿真环境搭建
沙漠巡洋舰
linuxROSwebotsubuntulinuxsimulinkapt
假期无聊宅在家部署一个大疆无人机仿真环境,零成本愉快玩耍!UbuntuROSWebots18.04.1Melodic2020a-rev1sudosh-c'./etc/lsb-release&&echo"debhttp://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/$DISTRIB_CODENAMEmain">/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.
- Webots实现大疆Mavic2pro无人机定点飞行
川Princess
#Px4无人机无人机cocos2d游戏引擎
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、将无人机当成一个对象1.1定义无人机相关属性1.2定义用于控制无人机运动的代码1.3主函数实现无人机的点位固定和飞行检测二、用键盘控制测试代码三、效果展示四、注意点前言由于项目要求,现在需要做一个能够实现无人机根据事先给定的点位实现定点飞行,这里由于webots的跨平台性,考虑使用webots进行仿真一、将无人机当成一
- webots 外部控制器
ou源仔
首先需要定义环境变量exportWEBOTS_HOME=/usr/local/webots然后就可以在IDE中获取其值。如果需要把可执行文件拷贝到controller文件夹中作为webots的内建控制器而不是extern的话,需要注意控制器文件夹名和可执行文件名需要一致。当机器人是extern控制器时,会表现成controller为空一致,直到外部控制器启动。且标准输出和错误流(stdout和st
- ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真 urdf Gazebo V-Rep Webots Morse...
weixin_30558305
操作系统pythonc/c++
ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料(柒)第七章3D建模与仿真urdfGazeboV-RepWebotsMorse书中,大部分出现hydro的地方。直接替换为indigo或jade或kinetic,就可以在相应版本号中使用。提供ROS接口的3D软件比較多。本章以最典型的Gazebo介绍为主。从Player/Stage/Gazebo发展而来。如今独立的机器人仿真开发环境,眼下2016年最新版本
- Ubuntu20.04 ROS及摄像头的使用记录
如雾如电
UbuntuROSubuntu自动驾驶linux
1.ROS中摄像头的使用创建一个catkin工作空间:mkdir-p~/catkin_ws/srccd~/catkin_ws/srccatkin_init_workspace编译工作空间:cd~/catkin_ws/catkin_make(这里可以指定特定的包进行编译比如:catkin_make-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="webots_ros")sourcedevel
- Solidworks机器人导出URDF文件,导入Webots并控制
匿名码客
机器人
目录0.目标1.SW导出URDF2.新建Webots工程3.URDF转proto4.proto文件导入Webots5.控制机器人后续0.目标目标:把Solidworks的机器人模型导入Webots,保存运动副关系,导入后直接控制。所有操作都在win10环境进行。思路:使用Solidworks-SW2URDF插件导出URDF文件,然后使用python-urdf2webots模组,生成proto文件导
- 针对Linux 错误make: *** No rule to make target ` ‘, needed by xxx. Stop. (webots调试出现这个错误,原因相同)
Lu_gl
linuxmakefilec++
导致出现make:***Noruletomaketarget`‘,neededbyxxx.Stop.的主要原因就是因为Makefile出现问题,编写Makefile的时候多加了空格、括号等原因导致报这个错误。具体的参考实例请看博客:Makefile执行过程中出错
- How to control the model in the webots usingthe ros controller ?
大力水手(Popeye)
webotsandroswebotsros
这里写自定义目录标题howtousecontrollerinRostocontrolthemodelbuiltintheWebots?section1:installubantu20.04andwebots2021b?howtousecontrollerinRostocontrolthemodelbuiltintheWebots?section1:installubantu20.04andwebo
- webots仿真的问题:利用lidar传感器实现差速驱动小车显示路径规划过程中,运行控制器时候总是显示: controller crashed !!!
大力水手(Popeye)
webotsandros开发语言笔记
这个问题我耗费了两个星期的时间来检查问题的根源,中途一筹莫展,吃饭睡觉都在想,突然一个早晨灵光乍现,想到一个原因,试了一下发现不行,就要放弃的时候,又耐着性子试了下,居然行了,不过中途又出现了老的问题,但是精确确定了问题的根源,稍微一改就行了,我的妈呀,真的难受!!!直接调用该语句来进行雷达点云的调用,最好不要另外声明一个指针来简介调用雷达点云。*(wb_lidar_get_range_image
- 小宝图盟机器人软件开发平台
qq_38462950
可视化大数据编程语言人工智能python
机器人软件平台平台名称所属类型EvolutionRoboticsERSP平台商用MicrosoftRoboticsStudio平台非商业用途免费OROCOS控件库开源且免费Skilligent机器学习插件商用URBI平台商用Webots仿真环境商用Player,Stage,Gazebo平台开源且免费iRobotAWARE平台商用OpenJAUS平台开源CLARAty平台开源为什么要使用机器人软件开
- Webots将节点复制到不同工程中
一只佳佳怪
webots机器人
我们要将A工程的节点复制到B工程中。先将两个工程调成未开始仿真模式将A中的节点复制选中节点wall,右击选择Export然后保存为.wbo格式打开B工程点击新增,再点击Import,选择刚刚导出的文件成功导入
- Webots
ou源仔
学习完gazebo如何控制机器人后转为学习webots。主要参考了CSDN:全网最全的Webots资料在这里https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/108711611https://blog.csdn.net/crp997576280/category_9855084.html官网的很多例题,并给出了简介,需要什么功能照着简介找对
- WSL2中的ROS2与windows中的webots通信失败的问题
朴人
机器人ros2webots
windows中在【控制面板\系统和安全\WindowsDefender防火墙\允许的应用】中,将webots-bin的专用和公用都勾选上,即可解决问题。如图所示:
- 疑难杂症记录
ou源仔
与ROS连接有问题可能是由于没有找到ros的相关环境。一般发生这句话是由于点击webots图标启动webots的,用终端启动webots即可。终端输入:/home/ou/software/webots/webots自定义多边形有一面看不到参考,点的顺序决定里面还是外面朝外,外面是可见的,里面是不可见的。pycharm写webotspython控制器
- Mac系统,webots和pycharm联合仿真,配置问题解决方案!
郎崽
Dbug记录macospycharmwebots
项目场景:提示:这里简述项目相关背景:问题描述:mac系统下,webots和pycharm联合仿真,适配问题问题描述提示:这里描述项目中遇到的问题:换mac电脑了,需要用到webots做机器人仿真,且希望用pycharm作为编辑器,看了很多攻略,对mac系统下怎么实现webots和pycharm之间联合仿真的描述很少,可以说是基本上没有,经过自己的摸索,现在将实现和解决办法记录如下:系统:maco
- Pycharm中出现ImportError:DLL load failed:找不到指定模块的解决方法
叫小侯的小白程序员
挑战杯pycharmidepython
不论搭建什么工程,运行什么文件,只要在Pycharm中出现ImportError:DLLloadfailed:找不到指定的模块这样的问题,以下方法都适用!!!一、问题描述我在使用pycharm连接webots,用python控制机器人。连接的方法建议参考以下知乎文章:pycharm连接webots,用python控制机器人-知乎(zhihu.com)https://zhuanlan.zhihu.c
- Win10下webots2020b闪退
一只佳佳怪
webotsmatlabwebots
下载安装完之后打开软件就会停留在这个界面几秒钟,什么都点不了,然后就会闪退回桌面原因:webots安装路径中有中文解决方案:安装路径下的中文改为英文
- Webots与MATLAB联合仿真环境配置
一只佳佳怪
webotsMatlabmatlab开发语言
1.版本系统:Win10matlab版本:2023awebots版本:R2020b2.安装MATLABMinGW-w64C/C++Compiler在使用matlab写控制器之前,需要给matlab安装MATLABMinGW-w64C/C++Compiler,因为需要matlab与c进行交互。下载地址https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/fileexchang
- Webots安装,及urdf转webots,通过3d模型获取Proto_indexedFaceset数据,MoveIt机械臂路径规划
再遇当年
c++pythonrosWebots
Webots安装Webots包含三种不同的软件包类型:.deb(Debian软件包),.tar.bz2(tarball软件包)和.snap(快照软件包)。我们在资料中提供了.deb安装包。如果需要其他版本的可以在网盘上下载,在Github下载大文件会很不稳定。sudodpkg-iwebots_2020a-rev1_amd64.debsudoapt-get-finstall我们需要配置环境变量web
- 基于webots联合pinocchio 的机械臂力矩控制仿真
赢学家
机器人
目录一.pinocchio的优势二.pinocchio从源码编译安装(buildfromsource)三.webots联合pinocchio四.效果展示五.实验流程(挖坑)5.1读取urdf到webots中5.2控制理论推导5.3控制器代码一.pinocchio的优势在机器人的modelbasedcontrol中有两个重要的动力学解算库:KDL和pinocchio,二者都可以通过解析urdf构建一
- Webots教程(根据官网教程)
沐木三
Webots
Webots教程1.上手创建新世界添加节点添加电子冰球机器人创建一个新的控制器总结2.修改环境实体节点创建一个球DEF-USEMechanism(定义机制)添加墙总结3.外观Light(灯光)修改墙的外观向球添加纹理RenderingOptions(渲染选项)总结4.有关控制器的更多信息了解电子冰球模型编程控制器5.CompoundSolidandPhysicsAttributes(复合固体和物理
- Webots介绍
worthsen
机器人仿真软件机器人仿真
Webots介绍1介绍1.1概述1.2应用1.3入门要求1.4技术支持1.5仿真步骤世界(webots定义)控制器超级控制器1.6平台能力三维建模能力物理引擎外设支持2软件使用启动webots用户界面文件菜单编辑菜单查看菜单模拟菜单构建菜单叠加菜单工具菜单帮助菜单主工具栏3D窗口场景树控制台首选项3Webots应用程序示例演示设备环境几何图形行为渲染4编程语言设置控制器启动C/C++ROSTCP/
- SAX解析xml文件
小猪猪08
xml
1.创建SAXParserFactory实例
2.通过SAXParserFactory对象获取SAXParser实例
3.创建一个类SAXParserHander继续DefaultHandler,并且实例化这个类
4.SAXParser实例的parse来获取文件
public static void main(String[] args) {
//
- 为什么mysql里的ibdata1文件不断的增长?
brotherlamp
linuxlinux运维linux资料linux视频linux运维自学
我们在 Percona 支持栏目经常收到关于 MySQL 的 ibdata1 文件的这个问题。
当监控服务器发送一个关于 MySQL 服务器存储的报警时,恐慌就开始了 —— 就是说磁盘快要满了。
一番调查后你意识到大多数地盘空间被 InnoDB 的共享表空间 ibdata1 使用。而你已经启用了 innodbfileper_table,所以问题是:
ibdata1存了什么?
当你启用了 i
- Quartz-quartz.properties配置
eksliang
quartz
其实Quartz JAR文件的org.quartz包下就包含了一个quartz.properties属性配置文件并提供了默认设置。如果需要调整默认配置,可以在类路径下建立一个新的quartz.properties,它将自动被Quartz加载并覆盖默认的设置。
下面是这些默认值的解释
#-----集群的配置
org.quartz.scheduler.instanceName =
- informatica session的使用
18289753290
workflowsessionlogInformatica
如果希望workflow存储最近20次的log,在session里的Config Object设置,log options做配置,save session log :sessions run ;savesessio log for these runs:20
session下面的source 里面有个tracing 
- Scrapy抓取网页时出现CRC check failed 0x471e6e9a != 0x7c07b839L的错误
酷的飞上天空
scrapy
Scrapy版本0.14.4
出现问题现象:
ERROR: Error downloading <GET http://xxxxx CRC check failed
解决方法
1.设置网络请求时的header中的属性'Accept-Encoding': '*;q=0'
明确表示不支持任何形式的压缩格式,避免程序的解压
- java Swing小集锦
永夜-极光
java swing
1.关闭窗体弹出确认对话框
1.1 this.setDefaultCloseOperation (JFrame.DO_NOTHING_ON_CLOSE);
1.2
this.addWindowListener (
new WindowAdapter () {
public void windo
- 强制删除.svn文件夹
随便小屋
java
在windows上,从别处复制的项目中可能带有.svn文件夹,手动删除太麻烦,并且每个文件夹下都有。所以写了个程序进行删除。因为.svn文件夹在windows上是只读的,所以用File中的delete()和deleteOnExist()方法都不能将其删除,所以只能采用windows命令方式进行删除
- GET和POST有什么区别?及为什么网上的多数答案都是错的。
aijuans
get post
如果有人问你,GET和POST,有什么区别?你会如何回答? 我的经历
前几天有人问我这个问题。我说GET是用于获取数据的,POST,一般用于将数据发给服务器之用。
这个答案好像并不是他想要的。于是他继续追问有没有别的区别?我说这就是个名字而已,如果服务器支持,他完全可以把G
- 谈谈新浪微博背后的那些算法
aoyouzi
谈谈新浪微博背后的那些算法
本文对微博中常见的问题的对应算法进行了简单的介绍,在实际应用中的算法比介绍的要复杂的多。当然,本文覆盖的主题并不全,比如好友推荐、热点跟踪等就没有涉及到。但古人云“窥一斑而见全豹”,希望本文的介绍能帮助大家更好的理解微博这样的社交网络应用。
微博是一个很多人都在用的社交应用。天天刷微博的人每天都会进行着这样几个操作:原创、转发、回复、阅读、关注、@等。其中,前四个是针对短博文,最后的关注和@则针
- Connection reset 连接被重置的解决方法
百合不是茶
java字符流连接被重置
流是java的核心部分,,昨天在做android服务器连接服务器的时候出了问题,就将代码放到java中执行,结果还是一样连接被重置
被重置的代码如下;
客户端代码;
package 通信软件服务器;
import java.io.BufferedWriter;
import java.io.OutputStream;
import java.io.O
- web.xml配置详解之filter
bijian1013
javaweb.xmlfilter
一.定义
<filter>
<filter-name>encodingfilter</filter-name>
<filter-class>com.my.app.EncodingFilter</filter-class>
<init-param>
<param-name>encoding<
- Heritrix
Bill_chen
多线程xml算法制造配置管理
作为纯Java语言开发的、功能强大的网络爬虫Heritrix,其功能极其强大,且扩展性良好,深受热爱搜索技术的盆友们的喜爱,但它配置较为复杂,且源码不好理解,最近又使劲看了下,结合自己的学习和理解,跟大家分享Heritrix的点点滴滴。
Heritrix的下载(http://sourceforge.net/projects/archive-crawler/)安装、配置,就不罗嗦了,可以自己找找资
- 【Zookeeper】FAQ
bit1129
zookeeper
1.脱离IDE,运行简单的Java客户端程序
#ZkClient是简单的Zookeeper~$ java -cp "./:zookeeper-3.4.6.jar:./lib/*" ZKClient
1. Zookeeper是的Watcher回调是同步操作,需要添加异步处理的代码
2. 如果Zookeeper集群跨越多个机房,那么Leader/
- The user specified as a definer ('aaa'@'localhost') does not exist
白糖_
localhost
今天遇到一个客户BUG,当前的jdbc连接用户是root,然后部分删除操作都会报下面这个错误:The user specified as a definer ('aaa'@'localhost') does not exist
最后找原因发现删除操作做了触发器,而触发器里面有这样一句
/*!50017 DEFINER = ''aaa@'localhost' */
原来最初
- javascript中showModelDialog刷新父页面
bozch
JavaScript刷新父页面showModalDialog
在页面中使用showModalDialog打开模式子页面窗口的时候,如果想在子页面中操作父页面中的某个节点,可以通过如下的进行:
window.showModalDialog('url',self,‘status...’); // 首先中间参数使用self
在子页面使用w
- 编程之美-买书折扣
bylijinnan
编程之美
import java.util.Arrays;
public class BookDiscount {
/**编程之美 买书折扣
书上的贪心算法的分析很有意思,我看了半天看不懂,结果作者说,贪心算法在这个问题上是不适用的。。
下面用动态规划实现。
哈利波特这本书一共有五卷,每卷都是8欧元,如果读者一次购买不同的两卷可扣除5%的折扣,三卷10%,四卷20%,五卷
- 关于struts2.3.4项目跨站执行脚本以及远程执行漏洞修复概要
chenbowen00
strutsWEB安全
因为近期负责的几个银行系统软件,需要交付客户,因此客户专门请了安全公司对系统进行了安全评测,结果发现了诸如跨站执行脚本,远程执行漏洞以及弱口令等问题。
下面记录下本次解决的过程以便后续
1、首先从最简单的开始处理,服务器的弱口令问题,首先根据安全工具提供的测试描述中发现应用服务器中存在一个匿名用户,默认是不需要密码的,经过分析发现服务器使用了FTP协议,
而使用ftp协议默认会产生一个匿名用
- [电力与暖气]煤炭燃烧与电力加温
comsci
在宇宙中,用贝塔射线观测地球某个部分,看上去,好像一个个马蜂窝,又像珊瑚礁一样,原来是某个国家的采煤区.....
不过,这个采煤区的煤炭看来是要用完了.....那么依赖将起燃烧并取暖的城市,在极度严寒的季节中...该怎么办呢?
&nbs
- oracle O7_DICTIONARY_ACCESSIBILITY参数
daizj
oracle
O7_DICTIONARY_ACCESSIBILITY参数控制对数据字典的访问.设置为true,如果用户被授予了如select any table等any table权限,用户即使不是dba或sysdba用户也可以访问数据字典.在9i及以上版本默认为false,8i及以前版本默认为true.如果设置为true就可能会带来安全上的一些问题.这也就为什么O7_DICTIONARY_ACCESSIBIL
- 比较全面的MySQL优化参考
dengkane
mysql
本文整理了一些MySQL的通用优化方法,做个简单的总结分享,旨在帮助那些没有专职MySQL DBA的企业做好基本的优化工作,至于具体的SQL优化,大部分通过加适当的索引即可达到效果,更复杂的就需要具体分析了,可以参考本站的一些优化案例或者联系我,下方有我的联系方式。这是上篇。
1、硬件层相关优化
1.1、CPU相关
在服务器的BIOS设置中,可
- C语言homework2,有一个逆序打印数字的小算法
dcj3sjt126com
c
#h1#
0、完成课堂例子
1、将一个四位数逆序打印
1234 ==> 4321
实现方法一:
# include <stdio.h>
int main(void)
{
int i = 1234;
int one = i%10;
int two = i / 10 % 10;
int three = i / 100 % 10;
- apacheBench对网站进行压力测试
dcj3sjt126com
apachebench
ab 的全称是 ApacheBench , 是 Apache 附带的一个小工具 , 专门用于 HTTP Server 的 benchmark testing , 可以同时模拟多个并发请求。前段时间看到公司的开发人员也在用它作一些测试,看起来也不错,很简单,也很容易使用,所以今天花一点时间看了一下。
通过下面的一个简单的例子和注释,相信大家可以更容易理解这个工具的使用。
- 2种办法让HashMap线程安全
flyfoxs
javajdkjni
多线程之--2种办法让HashMap线程安全
多线程之--synchronized 和reentrantlock的优缺点
多线程之--2种JAVA乐观锁的比较( NonfairSync VS. FairSync)
HashMap不是线程安全的,往往在写程序时需要通过一些方法来回避.其实JDK原生的提供了2种方法让HashMap支持线程安全.
- Spring Security(04)——认证简介
234390216
Spring Security认证过程
认证简介
目录
1.1 认证过程
1.2 Web应用的认证过程
1.2.1 ExceptionTranslationFilter
1.2.2 在request之间共享SecurityContext
1
- Java 位运算
Javahuhui
java位运算
// 左移( << ) 低位补0
// 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0110 然后左移2位后,低位补0:
// 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 1000
System.out.println(6 << 2);// 运行结果是24
// 右移( >> ) 高位补"
- mysql免安装版配置
ldzyz007
mysql
1、my-small.ini是为了小型数据库而设计的。不应该把这个模型用于含有一些常用项目的数据库。
2、my-medium.ini是为中等规模的数据库而设计的。如果你正在企业中使用RHEL,可能会比这个操作系统的最小RAM需求(256MB)明显多得多的物理内存。由此可见,如果有那么多RAM内存可以使用,自然可以在同一台机器上运行其它服务。
3、my-large.ini是为专用于一个SQL数据
- MFC和ado数据库使用时遇到的问题
你不认识的休道人
sqlC++mfc
===================================================================
第一个
===================================================================
try{
CString sql;
sql.Format("select * from p
- 表单重复提交Double Submits
rensanning
double
可能发生的场景:
*多次点击提交按钮
*刷新页面
*点击浏览器回退按钮
*直接访问收藏夹中的地址
*重复发送HTTP请求(Ajax)
(1)点击按钮后disable该按钮一会儿,这样能避免急躁的用户频繁点击按钮。
这种方法确实有些粗暴,友好一点的可以把按钮的文字变一下做个提示,比如Bootstrap的做法:
http://getbootstrap.co
- Java String 十大常见问题
tomcat_oracle
java正则表达式
1.字符串比较,使用“==”还是equals()? "=="判断两个引用的是不是同一个内存地址(同一个物理对象)。 equals()判断两个字符串的值是否相等。 除非你想判断两个string引用是否同一个对象,否则应该总是使用equals()方法。 如果你了解字符串的驻留(String Interning)则会更好地理解这个问题。
- SpringMVC 登陆拦截器实现登陆控制
xp9802
springMVC
思路,先登陆后,将登陆信息存储在session中,然后通过拦截器,对系统中的页面和资源进行访问拦截,同时对于登陆本身相关的页面和资源不拦截。
实现方法:
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