D435在ROS下的使用

本人电脑Ubuntu16.04  Ros 为kinetic

D435可以用的ros源码下载地址 https://github.com/intel-ros/realsense/releases一定要仔细查看每一个版本基于的sdk的版本号

D435的SDK源码的下载地址 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases。也可以选择ros包后在包的详情下有Supported RealSense SDK下所给出的连接下载对应版本的SDK源码。

一SDK的源码安装

SDK可以通过编译安装（1. mkdir build  2.cd build 3. cmake .. 4. make  5. sudo make install(开始没加sudo出现了错误) ）

二 通过源码安装intel RealSense ROS（安装和使用可参考github： https://github.com/intel-ros/realsense）

1.创建catkin工作空间

2.

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

3.将下载的源码复制到'catkin_ws/src/'

4

catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.使用

 1）开始相机节点

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

  2）RGBD点云

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch