ABB机器人学习笔记（五）-创建机器人工具数据tooldata

在进行正式编程之前，需要构建必要的编程环境，机器人的工具数据和工件坐标系就在其内，二者都需要在编程前提前定义。

工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，在编程后执行程序时，就是将工具的中心店TCP移动到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP能够到达目标。

TCP设定原理如下

1.首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点做参考点

2.在工具上确定一个参考点（最好是工具中心点）

3.用手动操纵机器人的方法，移动工具上的参考点，以四种不同的机器人姿态尽可能的与固定点刚好碰上。为了获得更精确地TCP，可以使用六点法进行操作，第四点是用工具的参考点垂直于固定点，第五点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的X方向移动，第六点是工具参考点从固定点向将要设定为TCP的Z方向移动。

4.机器人通过这几个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。

具体操作步骤如下：单击ABB选择手动操纵→选择工具坐标→单击新建→为新建工具数据命名为tool1，进行过属性设定后点击确定→选中tool1单击编辑菜单中的定义→单击方法的下拉菜单，选择TCP和Z,X,使用六点法设定TCP→选择合适的手动操纵模式并按下使能键，使用摇杆将工具参考点靠上固定点来作为第一个点→单击修改位置将点1位置记录下来→变化机器人工具姿态以另外两种形式靠近固定点并分别单击修改位置记录为2点与3点→工具参考点垂直于固定点靠近固定点修改位置记录为第四个点→工具参考点以点4的姿态从固定点移动到工具TCP的+X方向，修改位置记录下来→工具参考点以点4姿态移动到工具的TCP+Z方向，点击修改记录位置→误差确认界面→选中tool1打开编辑选择更改值→进行重定位运动确认精度