高翔博士分享ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装步骤

1. 下载源码
   git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git
2. 解压 orbslam2_modified.zip
   解压会得到两个文件夹，g2o_with_orbslam2 和 ORB_SLAM2_modified
   需要分别进行编译，编译先安装依赖
3. 安装Pangolin
   Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug

依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev
sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

源码编译安装：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build .
sudo make install

4. 编译g2o
   卸载ros安装的g2o

sudo apt-get remove ros-kinetic-libg2o

安装依赖项

sudo apt-get intall libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-default libqglviewer-dev

编译安装g2o

cd g2o_with_orbslam2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make 
sudo make install

如编译报错，参考下面
ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装问题总结:
https://blog.csdn.net/c417469898/article/details/104631814

5. 重新编译DBoW2
   优秀的回环检测第三方库

cd Thirdparty/DBoW2/
rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake ..
make

6. 编译ORB_SLAM2_modified
   sudo gedit CMkaeLists.txt
   将
   find_package(OpenCV 2.4.3 REQUIRED)
   改为：
   find_package(OpenCV REQUIRED)

7. 运行数据集
   下载Vocabulary中的ORBvoc.txt文件，下载TUM数据集到data文件夹,下载associate.py到Examples的RGB文件夹下。
   Vocabulary ：回环检测，词袋模型
   association：深度信息与RGB信息的对应信息
   sequence：此处使用的是数据集，不是数据包bag。
   注意：TUM1.yaml是针对所有freiburg1的测试数据。同理TUM2.yaml是针对freiburg2测试数据。

跑RGBD数据集：
根据rgbd_tum.cc文件中

./rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence path_to_association

相应运行命令例子:

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /media/xj/76875b40-4120-4a26-b7de-d984148a8ada/some_data/rgbd_dataset_freiburg1_room Examples/RGB-D/associations/fr1_room.txt

association也可以采用 TUM 提供的 associate.py 脚本：
associate.py
下载后放在 ORB_SLAM2 跟目录下，运行如下命令：
python associate.py Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgb.txt Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/depth.txt > Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt

8. 实时运行kinetv2