opencv立体标定函数 stereoCalibrate()

• 立体标定函数 stereoCalibrate() 

 stereoCalibrate() 是用来标定一个立体摄像头的，也就是同时标定两个摄像头。标定的结果除了能够求出两个摄像头的内外参数矩阵，跟能够得出两个摄像头的位置关系R,T。

double stereoCalibrate(InputArrayOfArrays objectPoints, InputArrayOfArrays imagePoints1,
　　　　　　　　　　　　　InputArrayOfArrays imagePoints2, InputOutputArray cameraMatrix1,InputOutputArray distCoeffs1, 
　　　　　　　　　　　　　InputOutputArray cameraMatrix2, InputOutputArray distCoeffs2, Size imageSize, OutputArray R,
　　　　　　　　　　　　　OutputArray T, OutputArray E, OutputArray F, int
　　　　　　　　　　　　　flags=CALIB_FIX_INTRINSIC , TermCriteria criteria=
　　　　　　　　　　　　　TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 1e-6))

objectPoints- vector 型的数据结构，存储标定角点在世界坐标系中的位置

imagePoints1- vector> 型的数据结构，存储标定角点在第一个摄像机下的投影后的亚像素坐标

imagePoints2- vector> 型的数据结构，存储标定角点在第二个摄像机下的投影后的亚像素坐标

cameraMatrix1-输入/输出型的第一个摄像机的相机矩阵。如果CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS , CV_CALIB_FIX_ASPECT_RATIO ,CV_CALIB_FIX_INTRINSIC , or CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH其中的一个或多个标志被设置，该摄像机矩阵的一些或全部参数需要被初始化

distCoeffs1-第一个摄像机的输入/输出型畸变向量。根据矫正模型的不同，输出向量长度由标志决定

cameraMatrix2-输入/输出型的第二个摄像机的相机矩阵。参数意义同第一个相机矩阵相似

distCoeffs2-第一个摄像机的输入/输出型畸变向量。根据矫正模型的不同，输出向量长度由标志决定

imageSize-图像的大小

R-输出型，第一和第二个摄像机之间的旋转矩阵

T-输出型，第一和第二个摄像机之间的平移矩阵

E-输出型，基本矩阵

F-输出型，基础矩阵

flag-
CV_CALIB_FIX_INTRINSIC 如果该标志被设置，那么就会固定输入的cameraMatrix和distCoeffs不变，只求解R,T,E,F
CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 根据用户提供的cameraMatrix和distCoeffs为初始值开始迭代
CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT 迭代过程中不会改变主点的位置
CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH 迭代过程中不会改变焦距
CV_CALIB_SAME_FOCAL_LENGTH 强制保持两个摄像机的焦距相同
CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST 切向畸变保持为零
CV_CALIB_FIX_K1,...,CV_CALIB_FIX_K6 迭代过程中不改变相应的值。如果设置了CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 将会使用用户提供的初始值，否则设置为零
CV_CALIB_RATIONAL_MODEL 畸变模型的选择，如果设置了该参数，将会使用更精确的畸变模型，distCoeffs的长度就会变成8

term_crit-迭代优化的终止条件