Turtlebot2使用RplidarA2激光雷达

Turtlebot + RplidarA2使用Gmapping算法进行建图与导航，在已有rocon、kobuki和turtlebot的条件下。

1、安装turbot

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ncnynl/turbot
$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

2、安装turtlebot_apps

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ncnynl/turtlebot_apps
$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

3、安装雷达驱动程序

（1）安装雷达驱动

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros
$ cd ..
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

（2）设置USB权限

$ sudo vim /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

输入以下内容并保存退出：

$ KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"

运行如下程序，查看权限，有两个rw就可以了

$ ls -l /dev |grep ttyUSB*

（3）添加环境变量和工作空间，增加雷达别名

$ echo "export TURTLEBOT_LASER_SENSOR=rplidar" >> ~/.bashrc
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ roscd rplidar_ros 
$ ./scripts/create_udev_rules.sh

（4）雷达启动测试（测试之前把雷达拔出，重新插进去）

驱动里提供了三个 launch 文件，检验雷达的话用 rplidar.launch 即可

$ roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

可以观察到雷达开始旋转扫描，之后可以先关闭

（5）使用turbot程序驱动雷达

$ roslaunch turbot_tools rplidar.launch
$ roslaunch turbot_tools test_rplidar.launch

可以看到在打开的RVIZ界面上有雷达扫描的点云图形

4、使用Gmapping建图

（1）启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch
或(roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch)

（2）启动gmapping

$ roslaunch turbot_slam laser_gmapping_demo.launch

（3）启动rviz

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

（4）启动键盘

$ roslaunch turbot_teleop keyboard.launch

（5）保存地图，先建立一个map文件夹

$ rosrun map_server map_saver -f ~/map/rplidar_a2_gmapping
$ ls ~/map

可以查看到map文件夹下有两个文件，一个是.pgm文件，另一个是.yaml文件。可以打开.pgm文件查看建成的地图。

5、AMCL导航

（1）启动底盘

$ roslaunch turbot_bringup minimal.launch

（2）启动amcl，并指定地图

$ roslaunch turbot_slam laser_amcl_demo.launch map_file:=~/map/rplidar_a2_gmapping.yaml

（3）启动rviz

$ roslaunch turbot_rviz nav.launch

初始化位置，选择2D Pose Estimate，标注机器人在地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向。
设置目标位置，选择“2D Nav Goal”， 标注机器人将要到达地图上的位置和方向，按住鼠标左键拉向某个方向。
机器人规划出一条路径，然后自动走向目标点。