turtlebot2 初步配置底盘与kinect教程

目录

一 硬件

Kobuki底盘 连接线 电源线 主机 工作站 Kinect

二 连接

三 软件

Ubuntu16.0 ROS kinetic Turtlebot 包
或者
Ubuntu14.0 ROS indigo Turtlebot 包

四 turtlebot 主机配置

1 ROS 安装

ROS indigo 安装网址

ROS kinetic 安装网址

2 turtlebot2 包安装

Indigo :

1. sudo apt-get update
2. sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs

Kinetic:

1 sudo apt-get update
2 sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-turtlebot-simulator ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-rocon-* ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs

3 启动

连接各电源线与数据线，开启turtlebot 电源

运行底盘驱动

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

运行键盘控制

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

可以看到，键盘能够控制turtlebot 前后左右及旋转。

五 turtlebot主机与工作站连接配置

实际运行过程中主机被安装在turtlebot上一起运动，所以需要用工作站与turtlebot 的主机相连接，从而远程控制turtlebot并能够查看运行数据，调试等。

1 查看工作站与主机ip地址

 ifconfig

2 turtlebot 上安装ssh server

sudo apt-get install openssh-server

3 在工作站上远程登录

ssh username@<TURTLEBOTP_IP> 

例： ssh [email protected]
建议：
ssh -X [email protected] 这里的-X 参数的含义是 开启X11转发功能，即能够显示在ssh控制界面能够显示图形化窗口，类似rviz和摄像头的窗口

远程登录之后就可以从工作站的shell 进入turtlebot 主机的shell 然后输入操作命令

4 工作站与turtlebot远程连接

turtlebot主机 ros 变量更改

echo export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc

IP_OF_TURTLEBOT 是turtlebot主机的ip地址 例：

echo export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=10.20.85.107 >> ~/.bashrc

工作站 ros变量更改

echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc
echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC >> ~/.bashrc

IP_OF_TURTLEBOT 与 ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC 分别是turtlebot主机与工作站的ip地址，通过命令查看

5 验证连接

（1）turtlebot 主机shell运行

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

（2）工作站shell运行

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

在工作站的shell上可以控制turtlebot的移动

6 同步时间

sudo apt-get install chrony
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

六 测试kinect

1 安装驱动

indigo：

sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*
rospack profile

Kinetic：

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-*
rospack profile

2 修改传感器变量为kinect

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >>~/.bashrc
source ~/.bashrc

3 测试kinect

Turtlebot 主机shell

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch 

工作站shell
Indigo:

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

Kinetic

rosrun rqt_image_view rqt_image_view image:=/camera/rgb/image_color

参考

参考网址ROS wiki
参考网址创客制造