台达B3伺服

T-REF:  输入转矩（正负10V）

GND: 信号公共端

MON1: 输出监视1（正负8V） P0.003参数

MON2: 输出监视2（正负8V）

COM+: DC24V

SON: 伺服启动

CTRG: 命令使能触发（上升沿）

POS0: 命令选择拨码

POS1: 命令选择拨码

ARST: 复位

NL: 反转限位（接常闭）

PL: 正传限位（接常闭）

EMGS: 紧急停止（接常闭）

SRDY:  伺服准备就绪

ZSPD:  电机零速

HOME:  回零完成

TPOS:  定位完成

ALRM:  伺服故障

A: 编码器ABZ脉冲输出

B:

Z:

OCZ:  编码器0度

//====通信参数：287页========================================

P3. 000   =    0001    站号01        
P3. 001   =    0201    can500kps波特率9600（0：4800，1：9600，2：19200，3：38400，4：57600，5：115200）
P3. 002   =    0008    数据位8，奇检验odd，停止位1
P3. 003   =    0001    通信故障处理：警告并减速（P5.003）
P3. 004   =    0001    通讯逾时sec秒：1秒（调试用0）
P3. 006   =    000F    DI开关来源    0:外部，Bit 0 ~ Bit 8 对应至 DI1 ~ DI9(P2.010~P2.017)P2.036
P3. 007   =    0000    延时回复   0.5ms
P4. 007    bit对应软开关DI       0x0011（表示sdi5和sdi1为ON，软开关）

//====通信  PR  模式========================================

1：CTRG  保持低电平

2：POS  5~0 配置拨码

3：CTRG  上升沿触发命令

pos 543210配置成0x00001 对应  # 000001

寄存器公式
PR #n（n=1~49）对应   P6-XX   =   2n+1
PR #n （n=50~63）对应  P7-XX  =  2（n-50）+1

//====数据帧=======================
Slave Address         01H     从站地址
Function                  03H      功能码
启始数据位置           02H (高字节)
                                 00H (低字节)
资料数目                   00H(高字节)
                                 02H(低字节)

CRC (Check Low)     (低字节)

CRC (Check High)    (高字节)

//=====部分说明=================================
伺服初始化：P2.10引脚定义 00ZXX    Z0：断开有效   
NL,cwl      负限位    0x22
PL,ccwl    正限位    0x23
ORGP        原点    0x24
SHOM        当前位置设置为零点    0x27
SON      伺服使能  0x01
ARST    复位    0x02
STP      电机停止    0x46
EMGS    紧急停止 0x21
PFQS    紧急刹停0x47
GAINUP    增益 0x03
CCLR    清除脉冲0x04
ZCLAMP    零速运行0x05
CMDINV    反方向0x06
CTRG        触发0x08
TRQLM    限力0x09
SPDLM    限速0x10
ZSPD     电机零速状态

TSPD     电机目标速度到达
POS0    多段拨码式0x11
POS1    0x12
POS2    0x13
POS3    0x1A
POS4    0x1B
POS5    0x1C
POS6    0x1E
ABSE    绝对模式
ABSC    位置清零
ABSQ
SPD0    s多段速
SPD1
TCM0    力多段
TCM1

输出：P2.18引脚定义 00ZXX    Z0：极性
SRDY    伺服上电0x01
ALRM    伺服故障0x07
BRKR    刹车0x08
HOME    在原点0x09
TPOS     定位完成0x05
ABSW    绝对值故障0x0d
IDXD       分度原点0x0e
OLW        过负载0x10

//==参数设置=================================
P1.000    =    1092       脉冲输入z逻辑（UZYX）uy=19表示1us滤波（信号建议4倍），zx=02表示：方向+脉冲（z表示信号逻辑）

P1.001    =    0009     （UZYX）u=0（p2.010~p2.022保持设定值）Z电机方向  yx=09表示PR+T
P1.002    =    0011     （UZYX）Y力限，X速限                
P1.003    =    0000      模拟量监视输出(UZYX)y脉冲极性x MON1和2 ：极性
P1.004                        MON1比例

P1.022    =    0012    PR滤波  x10ms
P1.032    =    0000    电机停止模式：Y=0  动态刹车
P1.038    =    1rpm    零速信号条件
P1.039    =    3000rpm    转速到达信号条件
P1.041    =     50%      扭矩比例
P1.042    =    0001    伺服使能后电磁刹车释放延时ms
P1.043    =    0005    脱机后刹车抱闸延时ms
P1.044    =    分子16777 216
P1.045    =    分母100 000
P1.054    =    位置确认范围 167772
P1.055    =    最大速度
P1.056    =    预过载百分比0~120
P1.057    =    防撞百分比 0~300       
P1.058    =    防撞时间1~1000ms     2个值都超过时AL30
P1.064    =    0000    模拟位置控制PT   0关
P1.066    =    0010    模拟位置+10v圈数DEC 0~2000（200圈）
P1.074      ABZ位置输出源
P1.087    =    10    扭力回零准位 1~300%
P1.088    =     2000  扭力计时 2~2000ms
P1.112    单边扭力限制 -500~500   P1.012~P1.014

P2.000   位置比例增益
P2.008    初始化参数
P2.009    =    0010      DI输入滤波ms（dec）0~20ms

P2.010    =    0001      DI1功能   UZYX        Z0正逻辑1常开    YX：SON 0x01    伺服使能     p4.007

P2.011    =    UZYX    DI2功能    Z0常闭                      ARST 0x02  复位
P2.012    =    UZYX    DI3功能    Z0常闭                      SHOM 0x27  设置零点
P2.013    =    UZYX    DI4功能    Z0常闭                       0x37 点动正转
P2.014    =    UZYX    DI5功能    Z0常闭                       0x38  点动反转
P2.015    =    UZYX    DI6功能    Z0常闭                       0x39  EV1事件
P2.016    =    UZYX    DI7功能    Z0常闭                       CTRG  0x08  PR模式上升沿触发
P2.017    =    UZYX    DI8功能    Z0常闭                       0x11  POS0    PR准位
P2.036    =    UZYX    DI9功能    Z0常闭                       NL 0x22   负限位
P2.037    =    UZYX    DI10功能    Z0常闭                     PL 0x23  正限位
P2.038    =    UZYX    DI11功能    Z0常闭                     EMGS 0x21   急停
P2.039    =    UZYX    DI12功能    Z0常闭                     STP   0x46   停转
P2.040    =    UZYX    DI13功能    Z0常闭

P2.018    =    UZYX    DO1功能    Z0常闭    YX：      0x01  准备就绪
P2.019    =    UZYX    DO2功能    Z0常闭                   0x02  使能状态
P2.020    =    UZYX    DO3功能    Z0常闭                   0x03  零速信号
P2.021    =    UZYX    DO4功能    Z0常闭                   0x05   TPOS  定位完成
P2.022    =    UZYX    DO5功能    Z0常闭                   0x07   ALRM  故障
P2.041    =    UZYX    DO6功能    Z0常闭                   0x08   刹车信号     0x10 预过载信号

P2.047    =    0002     自动抑制共振   X=2开
P2.048    =    100    共振准位，越小越震
P2.050    =  1    清除脉冲
P2.052   分度总行程



//====回原点========================================
SHOM        DI当前位置设置为零点    0x27
P5.007  =  0      （0：回原点， 1~99：PR1#~63# PR程序）1000是DI.STP

P6.000  =  0000  0000   原点复归定义（DCBA UZYX）yx=0  #0完成后停止，z加速，u第一速，a第二速，c空，d=1上电复归
P6.001  =  2000             原点的参考坐标值
P5.004  = 0x0009   回零模式：（UZYX）x=9正扭回原点x=A反扭回原点，y=0反转找Z点，z=0遇到软限位报警
P5.005  =  20rpm   第一回原点高速度2000rpm
P5.006  =  5rpm     第二回原点低速度
P1.087    =    10    扭力回零准位 1~300%
P1.088    =     2000  扭力计时 2~2000ms

P5.021  =  300          #1速度（越小越快，0~3000转所用 x ms）
P5.022  =  3000        #2速度
P5.008   正 软限位
P5.009   负 软限位

P5.016  轴位置（电机编码器）
P5.017  轴脉冲 

P6.002  =    2         #1功能码


//====监视========================
P0.002   地址        0004H 0005H
P0.009/P0.017      0012H 0013H
P0.010/P0.018      0014H 0015H
P0.011/P0.019      0016H
P0.012/P0.020      0018H
P0.013/P0.021      001AH

列：P0.09显示的值由P0.017控制
P0.035是寄存器指针，P0.025的值赋给指针的寄存器。

000  电机编码器位置
001  命令位置puu
002  位置误差puu
003  电机编码器脉冲pulse
004  齿轮比后命令位置pulse
005  位置误差pulse
006  脉冲命令频率 kpps
007 电机速度  0.1rpm（有过滤）
008 模拟量速度
009 命令速度
010 模拟量力矩
011  命令力矩  %
012  平均负载   % 每20ms
013  峰值负载  %
014 DC电容电压
015 惯量比
016  igbt温度
018  Z相偏移  -4999~+5000
035  命令分度坐标puu
038  电池电压
039  DI输入信号  P4.007软置位（0x0011 DI5和DI1被置1）     P3.006 DI输入源（0外部1内部）
041  回P0.046值
049  CN1脉冲计数
051  电机速度
054  电机当前力矩
055  电机当前电流
056  DC电容电压(0.1V)
091 分度坐标puu
-80 编码器错误率
-91过负载计数
-124 编码器温度

//====伺服使能==========
P3.006决定DI输入开关源   （0外部，1内部）00ff后p2.010=0001，p4.007=0001表示son置一

P4.007 软件置位DI
P2.010  决定DI功能
P2.030 =1  强制 伺服使能
P4.005  电机点动速度
==================
P2.010=0001
P3.006=0000
P4.007=00FF