ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i（一）

前言

实验室有个Intel Realsense D435i摄像头，本着不能浪费实验室资源原则，所以就想着在ROS下跑视觉玩玩

环境简介

opencv version：4.4.0,算是目前最新的啦
ROS环境：ubuntu 18.04+melodic
显卡：Nvidia 1060

安装Nvidia显卡避坑

安装Nvidia显卡驱动应该是玩视觉入门的第一步，然而也是很多人头疼的地方，可能稍不注意，就会把电脑弄黑屏进不了系统，所以我也是在装Nvidia驱动做了前期准备工作，看了大量的教程与视频，让心里有个底，然而在装Nvidia驱动时该入的坑还是掉进去了，我把大致的过程梳理一下先，网上的资料一般会介绍两种安装方法。
方法一：手动安装（极力推荐）
首先进入Nvidia官网https://www.nvidia.com/Download/index.aspx然后选择好你电脑里Nvidia显卡配置，这里就以笔者电脑为例
点击下方的“SEARCH”就可以搜到与你电脑匹配的显卡驱动，然后下载到本地，应该是NVIDIA-Linux-X86_64-XX.XX.run 的文件保存在Download下，然后你进去这个目录下，用指令增加可执行权限，其中*代表你下载好的Nvidia驱动名称。

chmod+x *.run
./*.run

然后电脑会运行一下，过程中会遇到让你选YES or NO情况，这时候不懂就直接百度好啦。
方法二：自动安装
我之前就是采用这个方法安装，结果安装不上去，还把电脑搞黑屏，左上角的光标在那闪烁，不过遇到这个状况的也是有办法修复的，方法后面补充！
这个安装方法你可以打开软件与更新，然后找到附加程序
然后选择推荐的显卡驱动进行安装，等进度条走完后，电脑会重启，如果能进入界面的话，那就成功了，如果你发现进入不了系统或者无限次的在登录界面刷新，那么恭喜你，驱动安装失败。
①我之前就在这里遇坑，不过遇到问题就要解决问题嘛，所以别担心，肯定不需要重装系统的，不然之前好不容易搭建的系统就这样崩了，真的不甘心，所以这个时候你需要在启动的时候进入Ubuntu高级选项，选择Recovery模式，选择root
这个时候就出现一个窗口，然后你在那个窗口输入你的用户名与密码，登录进去后，输入指令

sudo apt-get remove --purge nvidia*
sudo reboot

这样就可以把之前的自动安装的Nvidia驱动删掉，然后就可以正常启动。
②若是遇到Grub界面崩坏的情况，这个可能是跟Ubuntu引导有关，这个时候就需要用修复工具修复下Grub界面然后才能进去Ubuntu启动界面，需要提前备好一个拷了Ubuntu系统的U盘，然后插入电脑，打开电脑后选择u盘启动盘，然后选择try ubuntu without install。
进入界面，打开终端输入如下指令

sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt-get update  
sudo apt-get install -y boot-repair && boot-repair  

弹出的界面选择第一项，等待修复完成即可。就可以找到Ubuntu引导方式，正常启动ubuntu系统。

若是安装Nvidia显卡驱动成功，输入nvidia-smi，就会弹出相应显卡驱动的信息。

安装Opencv

既然想研究视觉方面，那opencv库是必不可少的，OpenCV 是 Open Source Computer Vision Library 的缩写，是一个基于开源发行的跨平台计算机视觉库，它实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法，已经成为计算机视觉领域最有力的研究工具之一 。
先去opencv官网下载https://opencv.org/最新的安装包和对用的opencv_contrib

然后根据网上的教程安装好各种依赖库，最后再进行编译，步骤不出问题的话，一般都可以成功装上。推荐b站视频https://www.bilibili.com/video/BV1VJ411g7uY?from=search&seid=11183967737027986110
验证是否安装成功，可以做如下图测试

小结

之后安装Pycharm与Anaconda大家就自行百度，网上关于这方面的资料很多，步骤很详细，可以跟着一步步操作，接下来我会把Intel Realsense深度相机在ROS环境下搭建写一下，发现网上关于这方面的资料很少，一般都是笔记本自带的摄像头居多，这个就方便在不怎么需要修改配置ros依赖包的文件，有关第三方摄像头在ros驱动需要做相应的配置修改，后续更新！