ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i(一)

ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i环境搭建

  • 前言
  • 环境简介
  • 安装Nvidia显卡避坑
  • 安装Opencv
  • 小结

前言

实验室有个Intel Realsense D435i摄像头,本着不能浪费实验室资源原则,所以就想着在ROS下跑视觉玩玩

环境简介

opencv version:4.4.0,算是目前最新的啦
ROS环境:ubuntu 18.04+melodic
显卡:Nvidia 1060

安装Nvidia显卡避坑

安装Nvidia显卡驱动应该是玩视觉入门的第一步,然而也是很多人头疼的地方,可能稍不注意,就会把电脑弄黑屏进不了系统,所以我也是在装Nvidia驱动做了前期准备工作,看了大量的教程与视频,让心里有个底,然而在装Nvidia驱动时该入的坑还是掉进去了,我把大致的过程梳理一下先,网上的资料一般会介绍两种安装方法。
方法一:手动安装(极力推荐)
首先进入Nvidia官网https://www.nvidia.com/Download/index.aspx然后选择好你电脑里Nvidia显卡配置,这里就以笔者电脑为例
ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i(一)_第1张图片点击下方的“SEARCH”就可以搜到与你电脑匹配的显卡驱动,然后下载到本地,应该是NVIDIA-Linux-X86_64-XX.XX.run 的文件保存在Download下,然后你进去这个目录下,用指令增加可执行权限,其中*代表你下载好的Nvidia驱动名称。

chmod+x *.run
./*.run

然后电脑会运行一下,过程中会遇到让你选YES or NO情况,这时候不懂就直接百度好啦。
方法二:自动安装
我之前就是采用这个方法安装,结果安装不上去,还把电脑搞黑屏,左上角的光标在那闪烁,不过遇到这个状况的也是有办法修复的,方法后面补充!
这个安装方法你可以打开软件与更新,然后找到附加程序
ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i(一)_第2张图片然后选择推荐的显卡驱动进行安装,等进度条走完后,电脑会重启,如果能进入界面的话,那就成功了,如果你发现进入不了系统或者无限次的在登录界面刷新,那么恭喜你,驱动安装失败。
①我之前就在这里遇坑,不过遇到问题就要解决问题嘛,所以别担心,肯定不需要重装系统的,不然之前好不容易搭建的系统就这样崩了,真的不甘心,所以这个时候你需要在启动的时候进入Ubuntu高级选项,选择Recovery模式,选择root
ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i(一)_第3张图片这个时候就出现一个窗口,然后你在那个窗口输入你的用户名与密码,登录进去后,输入指令

sudo apt-get remove --purge nvidia*
sudo reboot

这样就可以把之前的自动安装的Nvidia驱动删掉,然后就可以正常启动。
②若是遇到Grub界面崩坏的情况,这个可能是跟Ubuntu引导有关,这个时候就需要用修复工具修复下Grub界面然后才能进去Ubuntu启动界面,需要提前备好一个拷了Ubuntu系统的U盘,然后插入电脑,打开电脑后选择u盘启动盘,然后选择try ubuntu without install。
进入界面,打开终端输入如下指令

sudo add-apt-repository ppa:yannubuntu/boot-repair && sudo apt-get update  
sudo apt-get install -y boot-repair && boot-repair  

弹出的界面选择第一项,等待修复完成即可。就可以找到Ubuntu引导方式,正常启动ubuntu系统。
ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i(一)_第4张图片

若是安装Nvidia显卡驱动成功,输入nvidia-smi,就会弹出相应显卡驱动的信息。
ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i(一)_第5张图片

安装Opencv

既然想研究视觉方面,那opencv库是必不可少的,OpenCV 是 Open Source Computer Vision Library 的缩写,是一个基于开源发行的跨平台计算机视觉库,它实现了图像处理和计算机视觉方面的很多通用算法,已经成为计算机视觉领域最有力的研究工具之一 。
先去opencv官网下载https://opencv.org/最新的安装包和对用的opencv_contrib
ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i(一)_第6张图片

然后根据网上的教程安装好各种依赖库,最后再进行编译,步骤不出问题的话,一般都可以成功装上。推荐b站视频https://www.bilibili.com/video/BV1VJ411g7uY?from=search&seid=11183967737027986110
验证是否安装成功,可以做如下图测试
ROS下驱动Intel RealSense深度相机D435i(一)_第7张图片

小结

之后安装Pycharm与Anaconda大家就自行百度,网上关于这方面的资料很多,步骤很详细,可以跟着一步步操作,接下来我会把Intel Realsense深度相机在ROS环境下搭建写一下,发现网上关于这方面的资料很少,一般都是笔记本自带的摄像头居多,这个就方便在不怎么需要修改配置ros依赖包的文件,有关第三方摄像头在ros驱动需要做相应的配置修改,后续更新!

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