编译ORB-SLAM2 rgbd稠密地图 （地图可回环）整个过程

这里记录一下一位大佬将回环检测加入到稠密地图中，并将相关问题记录一下。

可回环稠密地图版本：

https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP

1.环境安装

orb-slam2的相关依赖必须安好，不用多说。

操作系统Ubuntu16.04，Pangolin 是github上的版本,opencv的版本是3.4.4，大于3就可以,plc是1.7的版本。

这里Eigen3这里多交代一下，eigen3的版本和g2o的版本要兼容才行。我之前装的3.3以上的，然后运行的时候直接秒退报核的错。后面我就换成大佬github上的eigen3版本就Ok 了。

eigen3版本：https://github.com/tiantiandabaojian/eigen-suit-for-my-orbslam2

安装简单交代下：

tar -zxvf eigen.tar.gz 

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make
sudo make install

复制Eigen库到 /usr/local/include 中 （这一步很重要，一定要执行，否则后面编译一些程序，会提示没有Eigen库）

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

2.编译

进入到工作包，通过查看build.sh文件可以发现，主要就编译了三部分内容 Thirdpart中的DBoW2和g2o，以及ORB_SLAM2三个部分。OBoW里面已经被编译过，直接将build删除掉，另外有必要的话可以将DBoW2和g2o的CMakelists.txt中的opencv,eigen3的版本修改下。

然后在主build.sh所在的文件夹下，打开终端

chmod +x build.sh
./build.sh

编译过程是先将两个三方库DBoW2和g2o进行先编译。

运行：

1.跑了一个自己临时踩了点数据的TUM数据集

./bin/rgbd_tum data/ORBvoc.txt data/kinect2.yaml data/TUM/ data/TUM/assocition.txt 

2.官网数据集

./bin/rgbd_tum data/ORBvoc.txt data/TUM.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_floor/ data/rgbd_dataset_freiburg1_floor/association.txt 

 

参考文献：

https://blog.csdn.net/l741299292/article/details/81984649