orb_slam

orb-slam2学习总结

目录视觉SLAM1、地图初始化2、ORB_SLAM地图初始化流程3、ORB特征提取及匹配1、对极几何2、对极约束（epipolarconstraint）3、基础矩阵F、本质矩阵E5、单目尺度不确定性6、

谢大旭·2023-12-21 21:08

ORB-SLAM安装过程遇到问题记录整理

一、ORB-SLAM21.c++error:‘decay_t’isnotamemberof‘std’如下图所示：解决方法：修改ORB_SLAM的CMAKELIST.txt文件，将set(CMAKE_CXX_FLAGS

Gene_2022·2023-10-26 06:36

ORB_SLAM之localmapping线程

tracking线程只是判断当前帧是否需要加入关键帧，并没有真的加入地图，因为tracking线程的功能是局部定位，而处理地图中的关键帧、地图点如何加入，如何删除的工作是在localmapping线程完成。认清几个锁与布尔参数线程的通信与相互影响在ORB比较复杂，需要好好缕清思路。mbStopRequested,由RequestStop函数设定，主要是在回环线程里，在运行全局优化时，以及检测后，调

weixin_42296780·2023-10-24 06:36

ubuntu20.04+ROS noetic在线运行单USB双目ORB_SLAM

双目摄像头主要有以下几种，各有优缺点。1.单USB插口，左右图像单独输出2.双USB插口，左右图像单独输出（可能存在同步性问题）3.双USB插口，左右图像合成输出4.单USB插口，左右图像合成输出官方版本的ORBSLAM2编译运行参考之前记录的博客虽然在ubuntu22.04上编译和运行的，但我后来在ubuntu20.04上编译和运行，报错也都差不多，主要是OpenCV的版本问题，由于需要使用RO

Julyers·2023-09-01 09:00

【ORB_SLAM】Ubuntu20.04 配置ORB_SLAM3

本文主要记录基于Ubuntu20.04环境下，对普通的ORB_SLAM3和稠密版本的ORB_SLAM3进行环境的配置。一、配置ORB_SLAM31.安装ROS开发环境这里采用鱼香ros的一键安装，感谢小鱼的一键安装。wgethttp://fishros.com/install-Ofishros&&.fishros2.安装PangolinPangolin：链接:https://pan.baidu.c

Q小鑫·2023-08-27 15:50

ORB_SLAM3 TrackWithMotionModel

TrackWithMotionModel1.更新上一帧位姿Tracking::UpdateLastFrame()的主要作用是更新上一帧的位姿和添加一些临时的地图点，为什么要更新上一帧的位姿，主要是在ORB_SLAM

火柴的初心·2023-07-30 13:49

g2o 学习笔记一

g2og2o是ORB_SLAM用到的后端优化库，这里我尝试将自己的学习过程记录下来。以便自己日后复习，查漏补缺。如果有不正确的地方，请各位指正。

梅夫人·2023-07-20 11:27

双目视觉（七）稀疏双目匹配

立体匹配算法双目视觉（四）匹配代价双目视觉（五）立体匹配算法之动态规划全局匹配双目视觉（六）U-V视差双目视觉（七）稀疏双目匹配【项目实战】利用Ｕ-V视差进行地面检测【项目实践】U-V视差路面检测之动态规划这里介绍ORB_SLAM

火柴的初心·2023-06-12 00:03

用自己的相机和IMU运行测试ORB_SLMA3

目录关于ORB_SLAM的一些资料链接ORB_SLAM3的ORB_SLAM2的通用的注意事项1、ZED图像输出帧率配置问题记录单目VI模式初始化后立即跟踪丢失问题运行融合IMU模式实例：D435i跑ORB_SLAM3

东街听落雨·2023-03-29 20:20

ORB_SLAM2在ros仿真环境中运行

下面是启动时所需要的命令下面是需要在orb_slam中修改的文件，光标出是修改位置，这边如果你不知道你的传感器名字，可以打开rviz在addimage在image下的topic处就能发现传感器名称。。

英雄小摔哥·2023-01-13 09:28

关于安装ceres时报错‘exclusive_scan‘ is not a member of ‘std‘的问题解决

最近在跑orb_slam，在安装ceres时碰到了error没有解决。先说结论，把gcc和g++升级到11版本即可。

虎年喵飞飞·2023-01-03 07:49

轮式里程计+视觉紧耦合方案

基于ORB_SLAM：GitHub-izhengfan/se2lam:(ICRA2019)Visual-OdometricOn-SE(2)LocalizationandMapping基于VINS：GitHub-TouchDeeper

妄想出头的工业炼药师·2022-12-22 17:26

[编译]ORB_SLAM的ROS编译

问题：１．ModuleNotFoundError:Nomodulenamed'rospkg'问题分析：在网上搜了很多资料，有两种：１)pipinstallrospkg但是提示python2.7不在维护信息,然后重新编译没成功２）可能是由于ros和python3冲突导致的，需要切换python版本〜/.bashrc添加环境变量：exportPYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/li

火柴的初心·2022-12-21 11:31

ORB-SLAM2+ROS配置编译过程

20.04下安装ROS只能装ROSnoetic,但是ROSnoetic只兼容opencv4.2,而如果升级opencv那orbslam2又要针对opencv4.2修改才能编译通过，ubuntu20.04修改ORB_SLAM

jerry冲·2022-12-21 11:01

编译ORB_SLAM3 遇到的小坑总结

ORB_SLAM3与ORB_SLAM2的安装相同先请阅读此文章orb_slam安装中的坑，missionplanner多机仿真_Chasing的博客-CSDN博客1.mz/catkin_ws/src/ORB_SLAM3

qq_45807929·2022-12-16 01:23

Ubuntu18.04+树莓派+ORB_SLAM2部署踩坑总结

ORB_SLAM2在树莓派4B（4g运存，16gSD卡）在搭建ORB_SLAM2环境之前先给pi安装ubuntu18.04系统，这里树莓派使用的raspbian系统适用于树莓派开发环境，但orb_slam

Lucifer_0102·2022-12-02 00:52

PL-SLAM论文翻译

就是说原来做ORB_SLAM一般都是采用特征点作为连续位姿变换的依据，PL_SLAM增加了线特征，这样就在特征点少而有线特征的环境中具有了一定的稳健性!那个“鲁棒性”就是稳健性！

红色深海·2022-11-30 18:54

2021.11.19 ORB_SLAM学习

《基于ORB-SLAM的特征匹配与建图方法研究》基础知识提取视觉里程计视觉里程计的作用是根据相机捕捉的连续图像实时估计相机自身的运动。而视觉SLAM方法就是结合了视觉里程计的SLAM方法。根据视觉里程计如何利用图像信息，可以将其分为特征点法和直接法，特征点法的视觉里程计通过从图像中提取点、线、面等特征然后进行匹配来估计相机位姿；直接法的视觉里程计避免了特征提取和描述子计算，可以直接根据图像的像素亮

SEAL0107·2022-11-25 20:50

ORB-SLAM3笔记（编译、踩坑、论文、看代码）

目前基于orb_slam想做的方向提升动态建图精度（中个二区趴秋梨膏√东西MAP就是上不去KITTI有几个groundtruth官网下架了找不到而且红外相机退化环境下的点线融合数据集https://sites.google.com

菜饭骨头汤无锡总代理（销售王子臧）·2022-11-22 19:36

ORB_SLAM编译流程及相关报错处理

鞠杉·2022-11-20 07:04

ORB_SLAM2 代码分析及介绍（视觉VO及重定位，Tracking）第一部分

前端：视觉里程计（VisualOdometry）后端：非线性优化（Optimization）回环检测（LoopClosing）ORB_SLAM系列概述ORB_SLAMORB_SLAM2结合ORB_SLAM2

右边是我女神·2022-11-08 21:19

ORB_SLAM1/2/3 系列区别详解

一、区别ORB_SLAM：只针对的是单目SLAM系统ORB_SLAM2：可以用于单目、双目、RGB_D相机。

一大块肉松·2022-09-28 07:49

ORB-SLAM 1/2/3 系列区别

转自：https://blog.csdn.net/weixin_51547017/article/details/122079623一、区别ORB_SLAM：只针对的是单目SLAM系统ORB_SLAM2

FAM-VIVE·2022-09-28 07:12

Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）

2、库安装大家如果之前安装过库，且ORB_SLAM编译失败了的，请将库残留卸载干净！（没安装过的除外），下面请大家按照我的步骤来。Step1：安装cmake，gcc，g++，git，已经安装的忽略。

9527风先生·2022-04-27 07:14

ORB-SLAM2源码阅读(2)

//构建SLAM系统，调用有参构造函数，传入参数为：ORB字典，参数配置文件，相机类型ORB_SLAM

合工大机器人实验室·2022-04-08 11:21

跟六哥学习ORB-SLAM2作业（二）下

目录5、(问答题)ORB_SLAM中为什么要进行特征点的均匀化？有什么好处？请调研至少1种以上其他可以实现均匀化的方法？

走走走走走走你·2021-01-29 17:47

ORB_slam 利用opencv提取特征点与匹配

步骤：1、imread（）读取图片；2、特征点检测器：检测每个图片的OrientedFAST角点detector->detect()；3、根据各图片角点位置计算BRIEF描述子descriptor->compute(img_1,keypoints_1,descriptors_1)；4、计算两幅图像的Hamming距离matcher->match(descriptors_1,descriptors_

_Leveon·2020-08-23 06:26

CL关于ORB_SLAM的那些事（KeyFrame）

KeyFrame部分的学习总结上一次阅读MapPoint的代码时，很多函数里涉及到关键帧部分的一些函数，所以今天我们来看一下KeyFrame部分的代码。老规矩，先从头文件看起KeyFrame头文件中包含了昨天我们看到MapPoint、词袋向量、特征向量、ORBVocabulary、ORBextractor、Frame和KeyFrameDatabase的头文件，从这些包含的头文件来看，这个类还是很重

EyeToTheWorld·2020-08-20 10:46

CL关于ORB_SLAM的那些事（Frame）

Frame部分的学习Frame中主要包括了不同传感器下的帧构造函数、提取ORB特征、计算词袋、设置传感器的姿态、更新位姿矩阵、获取传感器的中心、获取旋转矩阵的逆矩阵、判断地图点是否再被观测用于跟踪、计算关键点是否越过了栅格、获取关键点所在的区域、计算双目传感器的匹配、从深度图中计算得到右图的像素点位置、将关键点重投影到三维世界坐标系、获取去畸变的关键点、计算去畸变图像的边界、将特征点分配到某一个栅

EyeToTheWorld·2020-08-20 08:24

Azure-Kinect-DK跑通ORB_SLAM2

安装好Azure-Kinect的ROS版本，方法可参考：https://blog.csdn.net/u010497704/article/details/102583779安装好ORB_SLAM的ROS

CptM·2020-08-16 01:40

ORB_SLAM2代码逻辑分析(1) -- 代码架构（system类）

代码架构1、系统基本构成1.1、三大线程及其功能1.2、关键数据类型2、程序入口2.1、系统初始化2.2、system类成员解析2.3、system类方法解析1、系统基本构成1.1、三大线程及其功能 ORB_SLAM

不世峰兄·2020-08-15 17:13

ubuntu 相关软件，库的安装简单使用

Kdevelop汉化SLAM十四讲程序初识KDevelop集成开发环境(Note3.2)ORB_SLAM系列总结力扣14讲笔记ubuntufenpingsudoadd-apt-repositoryppa

想啥诺·2020-08-05 04:13

ORB_SLAM记录

1.编译安装requiredlibraries1.1.pangolin好久之前编译了一次，当时对cmake完全陌生【虽然现在依然如此】，跟着网上教程一点点做总是“不成功”【其实是差一步就成功了】，心灰意冷。隔了这么久，直到昨天把前面cmake-gui生成的project在vs中打开build，居然成功了。但是重新configure了vs版本后错误很多，这里记录一下过程。用cmake-gui打开原来

小龄童·2020-07-30 20:13

ORB-Slam

特点ORB_SLAM是一个完整的SLAM系统，

happzhao·2020-07-29 03:24

SLAM学习笔记3: 源码分析ORB_SLAM中后端图构建

昨晚把ORB_SLAM中构图部分好好看了看,不知道理解是否正确,写出来希望得到指正.因为代码实在太长,贴在这里不合适,我就用文字概述思想,之后有时间会补上一些图解说明.ORB_SLAM中使用到g2o进行优化的函数有四个

Qinrui_Yan·2020-07-29 02:34

SLAM: Orb_SLAM的使用小综述

Orb_SLAM被业内人士称为第一个现代SLAM方法，不仅是因为其工程化良好，简单易用。OrbSLAM更是对PTAM的改进，PTAM分离了追踪和地图构建过程。

wishchin·2020-07-28 23:00

ORB_SLAM下载编译(以笔记本摄像头为例)

比如eigenopencvDBoW3Pangolin…等等,在我之前的博客里面有写或者安装依赖库这一部分百度其他博客,我就不展示了当然,如果你是看完一整本slam十四讲过来的,那么没问题,这些库你都有ORB_SLAM

白色小靴·2020-07-28 22:26

ubuntu16.04+ORB_SLAM2中遇到问题及解决

关于如何在ubuntu16.04上搭建ORB_SLAM百度上实在有太多教程了，关于我在搭建时候遇到的问题汇总下1、catkin_make问题看的网上教程在/home/XXX/catkin_ws工作环境下建了个

胖丁不胖·2020-07-28 21:30

ubuntu16.04中运行ORB_SLAM单相机建图

第一步：运行roscoreroscore第二步：解压ORBvoc.txtroscdORB_SLAMcd/DatatarzxvfORBvoc.txt.tar.gz第三步：运行ORB_SLAM节点rosrunORB_SLAMORB_SLAMData

reaching_dream·2020-07-28 21:50

安装ORB_SLAM过程中碰到的一些问题解答

系统配置：ubuntu16.04说明：之前成功编译过ORB_SLAM项目，所有很多库包括opencv在我的电脑之前已经安装好了，这些库的安装具体方法具体见ORB_SLAM的github网址：https:

reaching_dream·2020-07-28 21:50

编译 ORB_SLAM2 （一）

之前有记录关于ORB_SLAM的第一个版本的编译，每次就是要编译程序，都会遇到很多问题，并不是所谓的按照教程来就一定能编译成功，所以这一次编译也遇到了很多问题。

weixin_33770878·2020-07-28 17:08

ORB-SLAM（单目版本）编译与运行

ORB-SLAM的GitHub主页：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM虽然整体上已经说得很清楚了，但是有些细节不够详细，运行的时候不注意很容易出错，因此对整个编译与运行过程进行详细的介绍

weixin_30954607·2020-07-28 17:45

orb-slam2试跑 ubuntu16.04 + ros + orb-slam2+单目摄像机

当然他安装库的处理地址都在ORB_SLAM文件夹下，如果你之前学过SLAM14讲，这些库一定都安装好了，没安装也不必需在文件夹下。使用数据集效果如图：之后实时工作，需要先改~/c

Eminbogen·2020-07-28 15:07

ORB_SLAM2配置过程

ORB_SLAM2配置过程本文记录了ORB_SLAM在Ubuntu16.04中的配置过程，并且包含ROS环境下ROB_SLAM的配置。

Andy是个男子名·2020-07-28 15:12

使用ORB_SLAM2进行全场定位

前言ORB_SLAM近年来在slam问题上取得了state-of-art的结果，运行速度很快，在i5的NUC上运行帧率可达20帧/s。

一座小城·2020-07-28 13:16

一个简单的视觉里程计实现(2)

转载地址：冯兵一个简单的视觉里程计实现(2)前面讲述了特征提取，后期可以尝试orb_slam中采用orb，对特征加入方向信息，使得特征具备旋转不变性。

narutojxl·2020-07-28 13:35

ORB_SLAM运行详细过程(ubuntu14.04系统和ROS Indigo环境搭建，配置及测试运行)

ORB_SLAM运行详细过程（不能再详细了）本文档包括单目ORB_SLAM从ubuntu系统和ROS环境搭建到最终测试程序，主要包含以下几部分。

随机游走321·2020-07-28 13:49

ORB-SLAM2详解（四）跟踪

ORB-SLAM2详解（四）跟踪本人邮箱：[email protected]，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/ 这一部分是ORB_SLAM

sylvester0510·2020-07-28 13:37

ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑

ORB-SLAM2详解（二）代码逻辑本人邮箱：[email protected]，欢迎交流讨论，欢迎转载，转载请注明网址http://blog.csdn.net/u010128736/一、整体框架 ORB_SLAM