又明
又明

tf::TransformListener 类

https://blog.csdn.net/start_from_scratch/article/details/50762293/

bool waitForTransform()

锁住一段时间，除非一个transform有效或者时间耗尽

void lookupTransform(const std::string &target_frame, const std::string &source_frame, const ros::Time &time, StampedTransform &transform) const

通过frame_ID获取两个坐标系间的transform，将转换值传给&transform

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