ROS学习笔记（2）：package相关命令

目录

2 package相关命令

2.1 rospack

2.2 roscd

2.3 rosls

2.4 rosdep

3 Metapackage

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2 package相关命令

2.1 rospack

rospack是对package管理的工具，命令的用法如下：

• rospack help          显示rospack的用法
• rospack list   列出本机所有package
• rospack depends [package]       显示package的依赖包
• rospack find [package]     定位某个package
• rospack profile       刷新所有package的位置记录

以上命令如果package缺省，则默认为当前目录(如果当前目录包含package.xml)

2.2 roscd

roscd 命令类似与Linux系统的 cd ，改进之处在于 roscd 可以直接 cd 到ROS的软件包。

• roscd [pacakge]      cd到ROS package所在路径

2.3 rosls

rosls 也可以视为Linux指令 ls 的改进版，可以直接 ls ROS软件包的内容。

• rosls [pacakge]       列出pacakge下的文件

2.4 rosdep

rosdep 是用于管理ROS package依赖项的命令行工具，用法如下：

• rosdep check [pacakge]   检查package的依赖是否满足
• rosdep install [pacakge]   安装pacakge的依赖
• rosdep db     生成和显示依赖数据库
• rosdep init    初始化/etc/ros/rosdep中的源
• rosdep keys 检查package的依赖是否满足
• rosdep update       更新本地的rosdep数据库

一个较常使用的命令是 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y ,用于安装工作空间中 src 路径下所有package的依赖项（由pacakge.xml文件指定）。

3 Metapackage

metapackage指的是将多个功能接近、甚至相互依赖的软件包的放到一个集合中去。

ROS里常见的Metapacakge有：

Metapacakge名称	描述	链接
navigation	导航相关的功能包集	https://github.com/rosplanning/navigation
moveit	运动规划相关的（主要是机械臂）功能包集	https://github.com/rosplanning/moveit
image_pipeline	图像获取、处理相关的功能包集	https://github.com/rosperception/image_common
vision_opencv	ROS与OpenCV交互的功能包集	https://github.com/rosperception/vision_opencv
turtlebot	Turtlebot机器人相关的功能包集	https://github.com/turtlebot/turtlebot
pr2_robot	pr2机器人驱动功能包集	https://github.com/PR2/pr2_robot

 

navigation有以下pacakge：

• amcl               定位
• fake_localization     定位
• map_server            提供地图
• move_base            路径规划节点
• nav_core         路径规划的接口类
• base_local_planner        局部规划
• dwa_local_planner 局部规划