一步步学ROS（2）建立package

1、在ros操作之前，要做的是设置环境变量来定位文件
source /opt/ros/indigo/setup.bash
若在当前shell中不设置，则会出现命令找不到（command not found）的情况。

2、以自己建立的小工程为例，以后的其他工作空间的建立和编译等等可以套用此模板

建立工作空间并编译：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
（第三条和第六条命令容易忘，第六条是保存这个工作空间的路径到环境变量中去）
echo $ROS_PACKAGE_PATH 确认工作空间路径是否加入环境变量中

建立catkin包
首先要知道，包在哪里建立，必须包含哪些文件
新建的包放在事先建立好的命名空间下的src/目录下，包文件夹下必须包含CMakeLists.txt和package.xml两个文件，而且我们后续的操作都是要在这两个文件中做相应的修改。

以下目录结构参考wiki

整个工作空间的文件夹目录

建包步骤
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg start_pkg roscpp （这里roscpp是依赖包）
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

这样完成后就会生成相应的CMakeLists.txt和package.xml文件，在catkin_ws工作空间下也会有两个文件夹build和devel，其中devel里面有ros节点发送信息转换成相应c++和python等程序的源码。

包的建立还没完成，还需要对CMakeLists.txt和package.xml文件进行相应的设置或修改

package.xml中主要要修改包的依赖项

CMakeLists.txt中需要修改的项：修改相应的依赖项
find_package部分。
具体的修改还是要结合添加的内容。

基本的包就完成了。

参考wiki
http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials/create_a_workspace
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage