【视觉SLAM(二)】Realsense D455在Jetson Nano上的安装Realsense和ROS驱动安装

一、安装驱动

cd ~
git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installSwapfile
cd installSwapfile
./installSwapfile.sh
reboot

cd ~
git clone https://github.com/jetsonhacksnano/installLibrealsense
//下载自己想要的版本，这里使用2.50.0（最新版），记住realsense-ros对realsense的版本有要求
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases/tag/v2.50.0
cd installLibrealsense
gedit ./buildLibrealsense.sh

 

修改上图中的1、2、4行内容，和自己的系统匹配

其中第一行是git clone下来的librealsense位置；第二行是对应的版本；第四行进/usr/local看看自己的cuda是什么版本的，改成相应的版本就行了。下一步确保自己的系统能顺利git clone, 而且关闭本终端外的其他应用，以下编译过程会占用很大运行内存，编译到一半后会卡住，请耐心等待编译：

./buildLibrealsense.sh

这一步中会git一个东西。

测试：

cd ~/Documents/librealsense/build/examples/capture
./rs-capture 

但我realsense-viewer打开后始终没有显示设备接入，这里先不管，因为后面能正常跑realsense的ROS包。

二、安装ROS包

 

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release 
catkin_make install 
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc 
source ~/.bashrc

运行：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

并查看话题：

可以发现没有双目和IMU的话题，因此需要修改rs_camera.launch文件：

1. 打开双目，修改图片的width、height：

2. 打开imu的加速度计和陀螺仪并合并为一个topic

 

保存修改。

此时重新rostopic list，可以看到imu和双目的话题。

三、运行Vins-Fusion

安装编译运行教程查看github：

https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion

运行效果：

参考链接：

Jetson Nano使用T265向PX4提供位置信息 - 知乎