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相机标定

透镜畸变

径向畸变：远离透镜中心的光线弯曲比靠近中心的严重
切向畸变：透镜与图像平面不平行而产生

畸变矫正

对于径向畸变，成像中心的畸变为0，随着向边缘移动，畸变越来越严重。实际情况中，这种畸变较小，而且可以用r=0位置周围的泰勒级数展开的前几项来定量描述：

是畸变点在成像仪上的原始位置，是校正后的位置

对于切向畸变，矫正公式为：

旋转矩阵与平移向量

在三位空间中，旋转可以分解为绕各自坐标轴的二维旋转，如果依次绕x,y,z轴旋转角度为，那么总的旋转矩阵是三个矩阵的乘积，其中

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    create temporary tablespace TXSJ_TEMP   tempfile 'E:\Oracle\oradata\TXSJ_TEMP.dbf'   size 32m   autoextend on   next 32m maxsize 2048m   extent m
  • 使用Java8实现自己的个性化搜索引擎 yangshangchuan javasuperword搜索引擎java8全文检索
    需要对249本软件著作实现句子级别全文检索，这些著作均为PDF文件，不使用现有的框架如lucene，自己实现的方法如下： 1、从PDF文件中提取文本，这里的重点是如何最大可能地还原文本。提取之后的文本，一个句子一行保存为文本文件。 2、将所有文本文件合并为一个单一的文本文件，这样，每一个句子就有一个唯一行号。 3、对每一行文本进行分词，建立倒排表，倒排表的格式为：词=包含该词的总行数N=行号
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他