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ROS | ros::NodeHandle

文章目录

  • 概述
  • 一、定义介绍
  • 二、代码解读
    • 1.创建节点句柄
    • 2.发布和订阅话题
    • 3.调用和提供服务
    • 4.获取和设置参数
    • 5.控制循环频率和执行回调函数

概述

  本节详细介绍ros::NodeHandle的原理和使用。

一、定义介绍

  ros::NodeHandle是ROS C++ API中的一个类，用于创建和操作ROS节点（句柄）。

二、代码解读

1.创建节点句柄

ros::NodeHandle nh;
ros::NodeHandle nh("~"

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