机械臂运动学入门（一）

RoboVQA：机器人多模态长范围推理三谷秋水计算机视觉智能体大模型机器人人工智能机器学习计算机视觉深度学习语言模型
23年11月来自GoogleDeepmind的论文“RoboVQA:MultimodalLong-HorizonReasoningforRobotics”。本文提出一种可扩展、自下而上且本质多样化的数据收集方案，该方案可用于长期和中期的高级推理，与传统的狭窄自上而下的逐步收集相比，其吞吐量提高2.2倍。通过在3栋办公楼内执行任何用户请求并使用多种具身（机器人、人类、带抓取工具的人类）来收集真实数据
用MATLAB打造浪漫3D粒子心脏：代码解析与动态可视爱玩三国杀的界徐盛 matlab 3d 开发语言
一、效果预览本文我们将用MATLAB实现一个令人惊艳的3D动态可视化效果：旋转的粒子心脏悬浮在星空背景中，粉紫色的心形粒子群与不同层次的旋转星辰交相辉映。这个效果结合了三维曲面生成、粒子系统、坐标变换等多项技术，最终呈现出一个充满科技感的动态艺术作品。二、代码解析2.1颜色配置模块col=@(n)repmat([255,158,196]./255,[n,1])+repmat([-39,-81,-5
00计算机视觉学习内容依旧阳光的老码农计算机视觉计算机视觉人工智能
计算机视觉（ComputerVision）开发需要掌握数学基础、编程语言、图像处理、机器学习、深度学习等多个方面的知识。以下是一个系统的学习路线：1️⃣数学基础（核心理论支撑）计算机视觉涉及很多数学概念，以下是必备数学知识：✅线性代数（矩阵运算是计算机视觉的核心）向量、矩阵运算（加减、乘法、转置）特征值与特征向量SVD（奇异值分解），用于图像压缩、降维齐次坐标变换（用于3D计算机视觉）✅概率统计（
曲线生成 | 图解Reeds-Shepp曲线生成原理(附ROS C++/Python/Matlab仿真) Mr.Winter` 运动规划实战精讲运动规划实战进阶：轨迹优化篇机器人人工智能自动驾驶 ROS ROS2 智能硬件
目录0专栏介绍1什么是Reeds-Shepp曲线？2Reeds-Shepp曲线的运动模式3Reeds-Shepp曲线算法原理3.1坐标变换3.2时间翻转(time-flip)3.3反射变换(reflect)3.4后向变换(backwards)4仿真实现4.1ROSC++实现4.2Python实现4.3Matlab实现0专栏介绍附C++/Python/Matlab全套代码课程设计、毕业设计、创新竞赛
《ROS2 机器人开发从入门道实践》鱼香ROS2——第5章内容儒雅芝士机器人
目录第5章ROS常用开发工具5.1坐标变换工具介绍5.1.1通过命令行使用TF5.1.2对TF原理的简单探究5.2Python中的手眼坐标变换5.2.1通过Python发布静态TF5.2.2通过Python发布动态TF5.2.3通过Python查询TF关系5.3C++中的地图坐标系变化5.3.1通过C++发布静态TF5.3.2通过C++发布动态TF5.3.3通过C++查询TF关系5.4常用可视化工
案例分享：D2 Slam @xuhao3e8 OAK中国_官方无人机
视频来源：$D^2$SLAM:DecentralizedandDistributedCollaborativeVisual-inertialSLAM硬件新4P的介绍https://www.oakchina.cn/product/oak-ffc-4p-new/软件介绍：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/D2SLAM~~~~~~~（分界线）~~~~~~~
松灵机器人地盘安装 ros 驱动并且发布ros 指令进行控制 luoganttcc 机器人机器人
安装驱动$cd~/catkin_ws/src$gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git$gitclonehttps://github.com/agilexrobotics/scout_ros.git$cd..$catkin_make安装●使能gs_usb内核模块●设置500k波特率和使能can-to-usb适配器sudomodpro
ERROR: Failed to build installable wheels for some pyproject.toml based projects (matplotlib)错误解决 EstrangedZ 机械臂 python matplotlib
ERROR:Failedtobuildinstallablewheelsforsomepyproject.tomlbasedprojects错误解决问题描述解决方案解决方案1成功的解决方案问题描述在使用pip3installroboticstoolbox-python或者pipinstallroboticstoolbox-python安装python中的机器人库时,总是会出现ERROR:ERROR
书籍-《机器人与智能自主系统：技术与应用（论文版）》机器人人工智能
书籍：RoboticsandSmartAutonomousSystems:TechnologyandApplications作者：RashmiPriyadarshini，RamMohanMehra，AmitSehgal，PrabhuJyotSingh出版：CRCPress编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能下载：书籍下载-《机器人与智能自主系统：技术与应用（论文版）》01书籍介绍本书详细探讨了机器
Pytorch实现论文：利用推土机距离与梯度惩罚在ACGAN中训练。这张生成的图像能检测吗优质GAN模型训练自己的数据集 pytorch 人工智能深度学习 gan 机器学习生成对抗网络
论文简介论文：ACWGAN-GPformillingtoolbreakagemonitoringwithimbalanceddata（ACWGAN-GP用于铣削工具断裂监视的数据不平衡数据）出处：RoboticsandComputer-IntegratedManufacturing论文摘要：铣削操作过程中的刀具破损监测(TBM)对于确保工件质量和最大限度减少经济损失至关重要。在训练数据充足、分布均
地平线x5下运行yolo11s-seg模型 zgrobot 机器人 yolo11 实例分割地平线x5
经过地瓜机器人工作人员（感谢吴超同学）的及时技术支持，整体比较顺利的跑起来了yolo11s-seg分割模型。将一些经验记录下来：首先下载使用docker镜像：https://developer.d-robotics.cc/forumDetail/228559182180396619https://developer.d-robotics.cc/forumDetail/251934919646096
宇树G1嵌入式软件架构及技术实现爱吃青菜的大力水手架构 fpga开发机器人算法
Opensourcedatacollection:https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperateOpensourcelearningalgorithms:https://github.com/unitreerobotics/unitree_IL_lerobotOpensourcedatasetsandmodels:https://hugging
「重磅」Sci.Robot最新封面：由多种人体肌肉组织驱动的生物混合手，人机融合取得新突破天机️灵韵具身智能人工智能硬件设备机器人生物信息学具身智能人工智能
ScienceRobotics查看原文：https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.adr5512论文解析：《Biohybridhandactuatedbymultiplehumanmuscletissues》研究背景与目标本研究提出了一种基于生物混合技术的机械手，通过集成多个人体骨骼肌组织（MuMuTA，Multi-MaterialMulti-
机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人工程师进阶之路（二）6轴机械臂D-H法建模... weixin_40006977 机械臂中的四元素转为旋转矩阵
本文作者为我司颜值担当精神小伙@梁政，经授权转载，原文发布于其专栏《机器人进阶之路》，欢迎大家支持交流。T矩阵中一共有12个有效参数，然而我们只需要6个量来获取位姿，感觉很不划算，而且有些参数根本用不上。因此有两位大佬，D大佬和H大佬提出了DH法。写这部分的时候，我拿出了两本书IntroductiontoRobotics,MechanicsandControlThirdEdition,JohnJ.
Eigen3的库使用憨憨2号 Eigen3 c++
文章目录eigen3lib的使用向量向量一元操作向量二元操作共轭矩阵矩阵赋值转置矩阵块操作取行取列取任意大小的块矩阵分解Cholesky分解坐标变换坐标轴旋转旋转矩阵旋转四元数欧拉角旋转向量数据类型转化double数字转化为矩阵eigen3lib的使用向量Eigen::Vector3fu;//3行*1列列向量向量一元操作u.norm();//向量的模u.transpose()//向量的转置向量二元
dh参数逆运动学_5 自由度机械臂的建模 (2) —— DH 建模法 weixin_39636609 dh参数逆运动学
原文：https://shoujiaxin.github.io/2018/10/02/5-自由度机械臂的建模-2-——-DH-建模法/DH建模法DH建模方法是由Denavit和Hartenberg提出的一种建模方法，主要用在机器人运动学上。此方法在机器人的每个连杆上建立一个坐标系，通过齐次坐标变换实现两个连杆上的坐标变换，建立多连杆串联系统中首末坐标系的变换关系。DH建模方法的几个要点如下：建立连
计算机图形学试题整理（期末复习/闭or开卷/＞100道试题/知识点）起床悠悠图形学算法人工智能图形渲染图论
1.各种坐标变换，会产生变换前后维度改变的是（投影变换）。A）建模变换；B）观察变换；C）投影变换；D）视口变换不同的坐标变换对维度的影响如下：建模变换（ModelingTransformation）：主要用于物体模型的坐标变换，如平移、旋转、缩放等。它不会改变物体的维度，而是对物体的位置、大小和朝向进行调整。观察变换（ViewingTransformation）：主要是将世界坐标系中的场景转换到
坐标变换学习笔记—代码篇Matlab sunqin_csdn SLAM
坐标变换学习笔记—代码篇Matlab四元数→\to→旋转矩阵quat2dcmquat2rotm四元数→\to→欧拉角quat2anglequat2eul旋转矩阵→\to→四元数dcm2quatrotm2quat旋转矩阵→\to→欧拉角dcm2angle欧拉角→\to→旋转矩阵angle2dcmeul2rotm欧拉角→\to→四元数angle2quateul2quat小结&代码验证参考在Matlab
C#Halcon扇形/圆环缺陷检测（极坐标变换法）浮生如梦_ c#计算机视觉视觉检测图像处理
扇形交互绘制与极坐标变换插件（加载图像—绘制扇形—极坐标变换—图像返回：运行效果）应用场景：缺陷检测，OCR识别，二维码识别，辅助定位等场景绘制扇形：原型算子create_drawing_object_circle_sector||create_drawing_object_ellipse_sector本次Demo小编用的是标准圆形绘制的扇形，目的是为了后面极坐标变换如果不涉及极坐标变换，可以采用
线性代数第七讲二次型_标准型_规范型_坐标变换_合同_正定二次型详细讲解_重难点题型总结二叉树果实线性代数线性代数
文章目录1.二次型1.1二次型、标准型、规范型、正负惯性指数、二次型的秩1.2坐标变换1.3合同1.4正交变换化为标准型1.5可逆线性变换和正交变换1.6二次型化标准形，二次型化规范形的联系思考1.8两个二次型联系的思考1.9对于配方法问题的深入思考2.二次型的主要定理3.正定二次型与正定矩阵4.重难点题型总结4.1配方法将二次型化为标准型4.2正交变换法将二次型化为标准型4.3规范型确定取值范围
Python : CCF-CSP真题——坐标变换（其一）我是阿核 Python 算法 leetcode python 经验分享
试题编号：202309-1试题名称：坐标变换（其一）时间限制：1.0s内存限制：512.0MB问题描述：问题描述对于平面直角坐标系上的坐标(x,y)，小P定义了一个包含n个操作的序列T=(t1,t2,⋯,tn)。其中每个操作ti（1≤i≤n）包含两个参数dxi和dyi，表示将坐标(x,y)平移至(x+dxi,y+dyi)处。现给定m个初始坐标，试计算对每个坐标(xj,yj)（1≤j≤m）依次进行T
Science Robotics最新封面：外骨骼“外挂”让手指弹奏钢琴更灵巧 xwz小王子多模态变形金刚具身智能强化学习及自动驾驶外骨骼
最近来自日本的研究团队开发了一款专门的手部外骨骼机器人，通过被动训练的方式，帮助专业钢琴家突破了技能天花板。这项研究刚刚登上了机器人领域顶刊ScienceRobotics最新一期的封面。研究团队制作了一个精密的手部外骨骼系统。这个系统可以精确控制手指的弯曲和伸展，让钢琴家体验到比他们主动演奏更快速、更复杂的手指动作。系统的关键在于采用了“远程运动中心”机制，可以在高速重复运动时保持精确性，同时将手
【机器人建模和控制】读书笔记 Piccab0o 机器人
机器人建模和控制——马克·斯庞A.x10=x1∙x0x^0_1=x_1\bulletx_0x10=x1∙x0，其实就是：1）x1x_1x1轴向量在O0O_0O0系下的坐标2）在x0x_0x0轴上的投影3）坐标变换矩阵的R10R_1^0R10的第一个元素B.点p在o1x1y1z1o_1x_1y_1z_1o1x1y1z1系下的坐标p1p^1p1可以表示为：p=ux1+vy1+wz1p=ux_1+vy_
Matlab在工业机器人中的运用,基于MATLAB的工业机器人建模与仿真.docx weixin_34518801
摘要：机器人运动系统作为机器人系统中最重要的组成部分之一，其重要性不言而喻，因为它影响着机器人的主要性能，因此为了提高机器人的质量，对机器人进行运动学分析和仿真是不可或缺的。本次毕业设计主要对KUKA机器人的三维仿真进行了一系列的分析，主要是以下几个内容：(1)研究了机器人运动学仿真的背景意义及发展趋势。(2)通过对齐次坐标变换理论的研究,说明了KUKA机器人结构及参数,并且建立了相应的D-H参数
C 二维坐标变换 m0_64234778 C c++c语言
问题背景：当你在对一个二维矩阵表示的图做遍历时，有没有觉得四个方向很头大！其实我们可以定义dx、dy数组来分别表示两个方向的偏移量，通过四种组合来表示坐标变换。这里我们不做多余的介绍了，直接举个例子：Example：intx,y;intdx[4]={-1,1,0,0};intdy[4]={0,0,1,-1};for(inti=0;i=0&&y2>=0&&x2<=rows-1&&y2<=cols-1
华为机试 HJ43 迷宫问题 C语言解决（小白版本，便于理解） m0_64234778 C 华为 c语言算法
灵感来自于回溯思想，需要定义全局变量path、pathTop用于收集每一步路径。回退时只需要让pathTop减小，并且将退出前访问的点设回未访问。每一步都有注释哦，方便理解，花个十分钟看完就会了~（文末有回溯算法模板）本文旨在帮助小白理解本题，代码存在冗余部分。改进方法可以去看看我的另一个博客坐标变换哦。题解：#include#include//全局变量：用于存储路径的数组和当前路径的长度intp
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（十三）】三自由度机器人圆弧轨迹规划仿真实例 DRobot 机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记机器人笔记
在实际应用场景中，我们通常预先明确了目标末端的运动轨迹，随后引导机器人进行相应的动作。本实例具体展示了如何基于给定的两个点，计算出末端的精确位姿，并以此为基础，进一步规划出一条平滑的圆弧轨迹供机器人执行。这样的流程确保了机器人能够沿着预定的路径，精准且高效地完成任务。matlab代码如下：clear;clc;%建立机器人模型%定义连杆的D-H参数%thetadaalphaoffsetL1=Link
PDF标准详解（三）—— PDF坐标系统和坐标变换 aluluka PDF 相关技术 pdf
之前我们了解了PDF文档的基本结构，并且展示了一个简单的helloworld。这个helloworld虽然只在页面中显示一个helloworld文字，但是包含的内容却是不少。这次我们仍然以它为切入点，来了解PDF的坐标系统以及坐标变换的相关知识图形学中二维图形变换中学我们学习了平面直角坐标系，x轴沿着水平方向从左往右递增，Y轴沿着竖直方向，从下往上坐标递增。而PDF的坐标系与数学中的坐标系相同。但
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（二）】Matlab中机器人工具箱的下载与安装 DRobot 机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记机器人笔记 matlab
Matlab机器人工具箱（RoboticsToolbox）可从PeterCorke教授提供的网站上免费下载。网址为：http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.html。图1网站所提供的机器人工具箱版本在DownloadingtheToolbox栏目中单击here按钮进入下载页面，然后在该页面中填写国家、组织和身份等信息，进入机器人工具箱的下载页面。如图1
【机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记（六）】机器人运动学简要介绍 DRobot 机器人工具箱Robotics Toolbox开发笔记机器人笔记
机器人本体，是机器人赖以完成作业任务的执行机构，一般是一台机器人，也称为机器人或操作手，可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人本体一般由手部（末端执行器）、腕部、臂部、腰部和基座组成。机器人多采用关节式机械结构，一般具有6自由度，其中3个用来确定末端执行器的位置，另外3个则用来确定末端执行装置的方向（姿态）。机器人末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。运动学
设计模式介绍 tntxia 设计模式
设计模式来源于土木工程师克里斯托弗亚历山大（http://en.wikipedia.org/wiki/Christopher_Alexander）的早期作品。他经常发表一些作品，内容是总结他在解决设计问题方面的经验，以及这些知识与城市和建筑模式之间有何关联。有一天，亚历山大突然发现，重复使用这些模式可以让某些设计构造取得我们期望的最佳效果。亚历山大与萨拉-石川佳纯和穆雷西乐弗斯坦合作
android高级组件使用(一) 百合不是茶 android RatingBar Spinner
1、自动完成文本框（AutoCompleteTextView） AutoCompleteTextView从EditText派生出来，实际上也是一个文本编辑框，但它比普通编辑框多一个功能：当用户输入一个字符后，自动完成文本框会显示一个下拉菜单，供用户从中选择，当用户选择某个菜单项之后，AutoCompleteTextView按用户选择自动填写该文本框。使用AutoCompleteTex
[网络与通讯]路由器市场大有潜力可挖掘 comsci 网络
如果国内的电子厂商和计算机设备厂商觉得手机市场已经有点饱和了,那么可以考虑一下交换机和路由器市场的进入问题..... 这方面的技术和知识,目前处在一个开放型的状态,有利于各类小型电子企业进入 &nbs
自写简单Redis内存统计shell 商人shang Linux shell 统计Redis内存
#!/bin/bash address="192.168.150.128:6666,192.168.150.128:6666" hosts=(${address//,/ }) sfile="staticts.log" for hostitem in ${hosts[@]} do ipport=(${hostitem
单例模式(饿汉 vs懒汉) oloz 单例模式
package 单例模式; /* * 应用场景:保证在整个应用之中某个对象的实例只有一个 * 单例模式种的《懒汉模式》 * */ public class Singleton { //01 将构造方法私有化，外界就无法用new Singleton()的方式获得实例 private Singleton(){}; //02 申明类得唯一实例 priva
springMvc json支持杨白白 json springmvc
1.Spring mvc处理json需要使用jackson的类库，因此需要先引入jackson包 2在spring mvc中解析输入为json格式的数据:使用@RequestBody来设置输入 @RequestMapping("helloJson") public @ResponseBody JsonTest helloJson() {
android播放，掃描添加本地音頻文件小桔子
最近幾乎沒有什麽事情，繼續鼓搗我的小東西。想在項目中加入一個簡易的音樂播放器功能，就像華為p6桌面上那麼大小的音樂播放器。用過天天動聽或者QQ音樂播放器的人都知道，可已通過本地掃描添加歌曲。不知道他們是怎麼實現的，我覺得應該掃描設備上的所有文件，過濾出音頻文件，每個文件實例化為一個實體，記錄文件名、路徑、歌手、類型、大小等信息。具體算法思想，
oracle常用命令 aichenglong oracle dba 常用命令
1 创建临时表空间 create temporary tablespace user_temp tempfile 'D:\oracle\oradata\Oracle9i\user_temp.dbf' size 50m autoextend on next 50m maxsize 20480m extent management local
25个Eclipse插件 AILIKES eclipse插件
提高代码质量的插件1. FindBugsFindBugs可以帮你找到Java代码中的bug，它使用Lesser GNU Public License的自由软件许可。2. CheckstyleCheckstyle插件可以集成到Eclipse IDE中去，能确保Java代码遵循标准代码样式。3. ECLemmaECLemma是一款拥有Eclipse Public License许可的免费工具，它提供了
Spring MVC拦截器+注解方式实现防止表单重复提交 baalwolf spring mvc
原理：在新建页面中Session保存token随机码，当保存时验证，通过后删除，当再次点击保存时由于服务器端的Session中已经不存在了，所有无法验证通过。 1.新建注解： ? 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
《Javascript高级程序设计(第3版)》闭包理解 bijian1013 JavaScript
“闭包是指有权访问另一个函数作用域中的变量的函数。”--《Javascript高级程序设计(第3版)》看以下代码： <script type="text/javascript"> function outer() { var i = 10; return f
AngularJS Module类的方法 bijian1013 JavaScript AngularJS Module
AngularJS中的Module类负责定义应用如何启动，它还可以通过声明的方式定义应用中的各个片段。我们来看看它是如何实现这些功能的。一.Main方法在哪里如果你是从Java或者Python编程语言转过来的，那么你可能很想知道AngularJS里面的main方法在哪里？这个把所
[Maven学习笔记七]Maven插件和目标 bit1129 maven插件
插件(plugin)和目标(goal) Maven，就其本质而言，是一个插件执行框架，Maven的每个目标的执行逻辑都是由插件来完成的，一个插件可以有1个或者几个目标，比如maven-compiler-plugin插件包含compile和testCompile，即maven-compiler-plugin提供了源代码编译和测试源代码编译的两个目标使用插件和目标使得我们可以干预
【Hadoop八】Yarn的资源调度策略 bit1129 hadoop
1. Hadoop的三种调度策略 Hadoop提供了3中作业调用的策略， FIFO Scheduler Fair Scheduler Capacity Scheduler 以上三种调度算法，在Hadoop MR1中就引入了，在Yarn中对它们进行了改进和完善.Fair和Capacity Scheduler用于多用户共享的资源调度 2. 多用户资源共享的调度
Nginx使用Linux内存加速静态文件访问 ronin47
Nginx是一个非常出色的静态资源web服务器。如果你嫌它还不够快，可以把放在磁盘中的文件，映射到内存中，减少高并发下的磁盘IO。先做几个假设。nginx.conf中所配置站点的路径是/home/wwwroot/res，站点所对应文件原始存储路径：/opt/web/res shell脚本非常简单，思路就是拷贝资源文件到内存中，然后在把网站的静态文件链接指向到内存中即可。具体如下：
关于Unity3D中的Shader的知识 brotherlamp unity unity资料 unity教程 unity视频 unity自学
首先先解释下Unity3D的Shader，Unity里面的Shaders是使用一种叫ShaderLab的语言编写的，它同微软的FX文件或者NVIDIA的CgFX有些类似。传统意义上的vertex shader和pixel shader还是使用标准的Cg/HLSL 编程语言编写的。因此Unity文档里面的Shader，都是指用ShaderLab编写的代码，然后我们来看下Unity3D自带的60多个S
CopyOnWriteArrayList vs ArrayList bylijinnan java
package com.ljn.base; import java.util.ArrayList; import java.util.Iterator; import java.util.List; import java.util.concurrent.CopyOnWriteArrayList; /** * 总述： * 1.ArrayListi不是线程安全的，CopyO
内存中栈和堆的区别 chicony 内存
1、内存分配方面：堆：一般由程序员分配释放，若程序员不释放，程序结束时可能由OS回收。注意它与数据结构中的堆是两回事，分配方式是类似于链表。可能用到的关键字如下：new、malloc、delete、free等等。栈：由编译器(Compiler)自动分配释放，存放函数的参数值，局部变量的值等。其操作方式类似于数据结构中
回答一位网友对Scala的提问 chenchao051 scala map
本来准备在私信里直接回复了，但是发现不太方便，就简要回答在这里。问题写道对于scala的简洁十分佩服，但又觉得比较晦涩，例如一例，Map("a" -> List(11,111)).flatMap(_._2)，可否说下最后那个函数做了什么，真正在开发的时候也会如此简洁？谢谢先回答一点，在实际使用中，Scala毫无疑问就是这么简单。
mysql 取每组前几条记录 daizj mysql 分组最大值最小值每组三条记录
一、对分组的记录取前N条记录：例如：取每组的前3条最大的记录 1.用子查询： SELECT * FROM tableName a WHERE 3> (SELECT COUNT(*) FROM tableName b WHERE b.id=a.id AND b.cnt>a. cnt) ORDER BY a.id,a.account DE
HTTP深入浅出 http请求 dcj3sjt126com http
HTTP(HyperText Transfer Protocol)是一套计算机通过网络进行通信的规则。计算机专家设计出HTTP，使HTTP客户（如Web浏览器）能够从HTTP服务器(Web服务器)请求信息和服务，HTTP目前协议的版本是1.1.HTTP是一种无状态的协议，无状态是指Web浏览器和Web服务器之间不需要建立持久的连接，这意味着当一个客户端向服务器端发出请求，然后We
判断MySQL记录是否存在方法比较 dcj3sjt126com mysql
把数据写入到数据库的时，常常会碰到先要检测要插入的记录是否存在，然后决定是否要写入。　　我这里总结了判断记录是否存在的常用方法：　　sql语句： select count ( * ) from tablename; 　　然后读取count(*)的值判断记录是否存在。对于这种方法性能上有些浪费，我们只是想判断记录记录是否存在，没有必要全部都查出来。
对HTML XML的一点认识 e200702084 html xml
感谢http://www.w3school.com.cn提供的资料 HTML 文档中的每个成分都是一个节点。节点根据 DOM，HTML 文档中的每个成分都是一个节点。 DOM 是这样规定的：整个文档是一个文档节点每个 HTML 标签是一个元素节点包含在 HTML 元素中的文本是文本节点每一个 HTML 属性是一个属性节点注释属于注释节点 Node 层次
jquery分页插件 genaiwei jquery Web 前端分页插件
//jquery页码控件// 创建一个闭包 (function($) { // 插件的定义 $.fn.pageTool = function(options) { var totalPa
Mybatis与Ibatis对照入门于学习 Josh_Persistence mybatis ibatis 区别联系
一、为什么使用IBatis/Mybatis 对于从事 Java EE 的开发人员来说，iBatis 是一个再熟悉不过的持久层框架了，在 Hibernate、JPA 这样的一站式对象 / 关系映射（O/R Mapping）解决方案盛行之前，iBaits 基本是持久层框架的不二选择。即使在持久层框架层出不穷的今天，iBatis 凭借着易学易用、
C中怎样合理决定使用那种整数类型？秋风扫落叶 c 数据类型
如果需要大数值(大于32767或小于32767), 使用long 型。否则, 如果空间很重要 (如有大数组或很多结构), 使用 short 型。除此之外, 就使用 int 型。如果严格定义的溢出特征很重要而负值无关紧要, 或者你希望在操作二进制位和字节时避免符号扩展的问题, 请使用对应的无符号类型。但是, 要注意在表达式中混用有符号和无符号值的情况。 &nbs
maven问题 zhb8015 maven问题
问题1： Eclipse 中新建maven项目无法添加src/main/java 问题 eclipse创建maevn web项目，在选择maven_archetype_web原型后，默认只有src/main/resources这个Source Floder。按照maven目录结构，添加src/main/ja
(二)androidpn-server tomcat版源码解析之--push消息处理 spjich java androdipn 推送
在 (一)androidpn-server tomcat版源码解析之--项目启动这篇中，已经描述了整个推送服务器的启动过程，并且把握到了消息的入口即XmppIoHandler这个类，今天我将继续往下分析下面的核心代码，主要分为3大块，链接创建，消息的发送，链接关闭。先贴一段XmppIoHandler的部分代码 /** * Invoked from an I/O proc
用js中的formData类型解决ajax提交表单时文件不能被serialize方法序列化的问题中华好儿孙 JavaScript Ajax Web 上传文件 FormData
var formData = new FormData($("#inputFileForm")[0]); $.ajax({ type:'post', url:webRoot+"/electronicContractUrl/webapp/uploadfile", data:formData, async: false, ca
mybatis常用jdbcType数据类型 ysj5125094 mybatis mapper jdbcType
MyBatis 通过包含的jdbcType 类型 BIT FLOAT CHAR

机械臂运动学入门（一）

前篇：预备知识之坐标变化

你可能感兴趣的:(robotics,坐标变换)