ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南（Migration guide）

ROS_Kinetic_02 ROS Kinetic 迁移指南（Migration guide）

对于ROS Kinetic Kame有些功能包已经更新改变，提供关于这些包的迁移注意或教程。主要针对于ROS Jade或Indigo。

原网页地址：http://wiki.ros.org/kinetic/Migration

1. catkin

1.1 find_package依赖性

为功能包查找依赖性生成的CMake配置文件现在为NO_MODULE。

具体内容查看：https://github.com/ros/catkin/pull/782

1.2 不再有CPATH

配置文件不再设置CPATH。

具体内容查看：https://github.com/ros/catkin/pull/783

2. genpy

2.1 整数除法持续时间的语义变化

3. ROS C++

3.1 ros::Duration::sleep()返回值

ros::Duration::sleep()的返回值与ros::Rate::sleep()的问题。

具体参考：https://github.com/ros/roscpp_core/pull/47

4. roslaunch

4.1 表达式更为柔性评价

具体细节参考roslaunch/XML。

5. Gazebo仿真

Gazebo支持ROS Kinetic的官方版本是7.x系列。这里有更多新功能。

6. gennodejs

ROS Kinetic添加了新的Javascript消息生成器。

详情请看：http://wiki.ros.org/gennodejs

7. OpenCV

ROS默认的OpenCV版本是3.1。

详情请看：http://wiki.ros.org/opencv3

8. OctoMap

ROS中OctoMap的发布版本为1.8。主要可能影响你自定义节点和八叉树类。

详情请看：https://github.com/OctoMap/octomap/releases/tag/v1.8.0

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