Starlink卫星动力学系统仿真建模第十讲-基于SMC和四元数的卫星姿态控制示例及Python实现
基于四元数与滑模控制的卫星姿态控制一、基本原理1.四元数姿态表示四元数运动学方程：3.滑模控制设计二、代码实现（Python）1.四元数运算工具importnumpyasnpdefquat_mult(q1,q2):"""四元数乘法"""w1,x1,y1,z1=q1w2,x2,y2,z2=q2w=w1*w2-x1*x2-y1*y2-z1*z2x=w1*x2+x1*w2+y1*z2-z1*y2y=w1