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视觉slam发展史
unit 6
part11.精读了解了英语的
发展史
,英语的发展受经济,政治,文化,以及军事侵略的影响。
Silvia_2c77
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2023-12-26 03:23
认识Linux背景
1.
发展史
Linux从哪里来?它是怎么发展的?
醋溜马桶圈
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2023-12-25 22:32
#
Linux
linux
运维
服务器
互联网时代应以何种态度看待人工智能?
人类对于自身的智能其实还没研究透,这已经成为现在人类
发展史
上一个需要持续研究跟去攻克的一个课题。但随着时代的发展,这个课题也是必然要面对
WIN分享计划
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2023-12-25 22:17
多功能红酒葡萄酒开瓶器
开瓶器的
发展史
在17世纪的欧洲,伴随着葡萄酒和啤酒的不断发展,由于一款人力开瓶十分不便,因此最早的开瓶器被发明了,这是一种由于社会需求应运而生的实际案例,毕竟人们对省力的开瓶器的需求促使各种各样的开瓶器被发明出来
捷丰陈小姐
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2023-12-25 21:48
视觉SLAM
14讲——李群与李代数
前面的文章说过三维空间的刚体运动,介绍了旋转的表示。在SLAM中相机的位姿是不确定的,需要我们进行优化,常用的优化方法便是求导,但是旋转矩阵由于自身的特殊性(行列式为1的正交矩阵),使我们无法直接对旋转矩阵进行求导优化,所以引入了李群与李代数来简化求解方式。1、李群与李代数上一篇文章说过旋转矩阵构成了特殊正交群SO(3),变换矩阵构成特殊欧氏群SE(3)。首先我们来介绍下群这一概念。1、群无论从旋
Bumblebee972
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2023-12-25 21:19
视觉14讲
矩阵
线性代数
视觉SLAM
十四讲:李群李代数
在上一讲中我们介绍了
视觉SLAM
十四讲的前3讲:基本框架和刚体运动的描述方式(R矩阵,T矩阵)。面临的问题:当我们对刚体的运动进行表示了之后,接下来要解决的问题是对得到的表示进行估计和优化。
目睹闰土刺猹的瓜
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2023-12-25 21:49
视觉SLAM
机器人视觉
视觉SLAM
十四讲 第4讲李群与李代数
目录一、李群与李代数基础群李代数的引出李代数的定义李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)二、指数和对数映射SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射三、李代数求导与扰动模型BCH公式与近似公式SO(3)SO(3)SO(3)李代数上的求导李代数求导扰动模型(左乘)SE(3)SE(3
YWL0720
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2023-12-25 21:49
SLAM
slam
【
视觉SLAM
十四讲】李群与李代数
本文为
视觉SLAM
学习总结,讲解对观测方程中xxx该如何优化。
Louis1874
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2023-12-25 21:48
#
视觉SLAM
计算机视觉
算法
抽象代数
矩阵
slam
视觉SLAM
十四讲——第四讲李群与李代数
@《
视觉SLAM
十四讲》知识点与习题《
视觉SLAM
十四讲》第四讲知识点整理+习题正在学习SLAM相关知识,将一些关键点及时记录下来。
chenying66
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2023-12-25 21:18
SLAM
李群和李代数
<
视觉SLAM
十四讲>ch4 李群和李代数
文章目录一、引入二、基础1、群2、李代数三、指数与对数映射1、SO(3)指数映射2、SO(3),SE(3),so(3),se(3)的对应关系四、李代数求导和扰动模型1、李群乘法和李代数加法的基本认识2、导数模型和扰动模型五、激动人心的英文符号1、Sophus的使用2、Example:评估轨迹误差前言:这部分内容很基础很重要,得看开。一、引入旋转矩阵或者变换矩阵对加法是不封闭的,即两个旋转矩阵相加或
贝宝老师
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2023-12-25 21:18
激光SLAM理论
算法
视觉SLAM
十四讲_4李群与李代数
本文为b站视频的一个笔记在SLAM中,我们经常要解下面一个问题F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2F=minJ(T)=\Sigma_{i=1}^N||z_i-Tp_i||^2F=minJ(T)=Σi=1N∣∣zi−Tpi∣∣2这个问题中,T是位姿变量。对于求最小值问题,我们第一步就要求函数对于变量的偏导数,比如说我们对y=x2y=x^2y=x2这个函数来说,偏导数就是y′=2xy'
手持电烙铁的侠客
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2023-12-25 21:48
SLAM
算法
视觉slam
十四讲ch4李群和李代数(包含实践部分)
目录0.前言:1.李群和李代数1.1群的定义1.1.1李群SO3、SE31.2李代数的引出1.3李代数的定义1.3.1李代数so31.3.2李代数se32.指数与对数映射2.1SO3上的指数映射2.1.1指数映射的性质:2.2SE3上的指数映射3.李群、李代数的定义与相互的转换关系4.李代数求导与扰动模型4.1BCH公式与近似模型4.1.1BCH公式4.1.2BCH近似的意义4.2SO3上的李代数
shikaikaikaikai
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2023-12-25 21:46
视觉slam十四讲
计算机视觉
自动驾驶
c++
视觉SLAM
十四讲|【一】三维空间刚体运动
视觉SLAM
十四讲|【一】三维空间刚体运动旋转矩阵SO(n)={R∈Rn×n∣RRT=I,det(R)=1}SO(n)=\{R\in\mathbb{R^{n\timesn}}|RR^T=I,det(R)
影子鱼Alexios
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2023-12-25 21:15
algorithm
线性代数
矩阵
机器人
<
视觉SLAM
十四讲> 李群与李代数
三维世界中描述刚体运动可以使用旋转矩阵,旋转向量,欧拉角,四元数等.但是在SLAM中,除了表示之外,我们还要对它们进行估计和优化.因为在SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决形如"在什么样的相机位姿最符合当前观测数据"这样的问题.一种典型的方式是将它构建成一个优化问题,求解最优的R,t,使得误差最小化.比如说相机旋转,我们估计它旋转了15度,但是观测值是16度,那么如何将我们的估计值调整到16度呢
Jealar Juno
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2023-12-25 21:15
ORB-SLAM
矩阵
线性代数
slam
【
视觉SLAM
十四讲】第四讲 李群和李代数
SLAM中位姿是未知的,而我们需要解决什么样的相机位姿最符合当前观测数据这样的问题。可以构建成一个优化问题,求解最优的R,t,使得误差最小化。群三维旋转矩阵构成了特殊正交群(SpecialOrthogonalGroup)三维变换矩阵构成了特殊欧氏群(SpecialEuclideanGroup)什么是群?群(Group)是一种集合加上一种运算的代数结构。记集合为A,运算为·,那么当运算满足以下性质时
liqingyushe
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2023-12-25 21:44
视觉slam十四讲
矩阵
人工智能
线性代数
视觉SLAM
十四讲 Sophus库应用(李群与李代数)
1.SO3和SE3的声明(1)SO3可以由旋转矩阵/欧拉角/四元数/声明,但是不可以由角轴声明。具体做法:先用角轴声明旋转矩阵,再用旋转矩阵声明SO3Eigen::AngleAxisdv_rotation(M_PI/2,Eigen::Vector3d(0,0,1));Eigen::Matrix3dR_rotation=v_rotation.matrix();Sophus::SO3SO3_R(R_r
呼吸之野qaq
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2023-12-25 21:44
矩阵
线性代数
视觉SLAM
十四讲-高翔 第4讲 李群和李代数
李群和李代数1.李群李代数基础1.1群1.2李代数的定义1.3李代数so(3)\mathfrak{so}(3)so(3)1.4李代数se(3)\mathfrak{se}(3)se(3)2.指数和对数映射2.1SO(3)SO(3)SO(3)上的指数映射2.2SE(3)SE(3)SE(3)上的指数映射3.李代数求导与扰动模型3.1BCH公式与近似形式3.2李代数求导4.SOPHUS库的使用4.1SOP
玛卡巴卡_qin
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2023-12-25 21:44
VSLAM
人工智能
算法
SLAM十四讲——跑通李群与李代数代码(解决Sophus库的问题)
2、
视觉slam
十四讲李群与李代数这部分代码采用的是非模板的Sophus库。3、如果你在运行这部分代码时遇到了问题,那就先将已经安装或存在的Sophus文件删除干净。
William.csj
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2023-12-25 21:13
计算机视觉
ubuntu
Sophus
视觉slam十四讲
视觉SLAM
十四讲|【二】李群与李代数
视觉SLAM
十四讲|【二】李群与李代数李群与李代数基础群的性质封闭性:∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A\foralla_1,a_2\inA,a_1\cdota_2\inA∀a1,a2∈A,a1⋅a2∈A
影子鱼Alexios
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2023-12-25 21:09
控制理论
机器学习
人工智能
机器人
地球发展的前景在哪里——《银河帝国9:钢穴》读书笔记2018-07-21
第8本是用9个短篇小说来介绍机器人的
发展史
,第9本则完全是一个长篇小说,讲的是一个地球人侦探与一个机器人联手破案的故事,完全可以拍成一部侦探推理的好莱坞大片。
龙在天_47ab
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2023-12-25 19:47
汽车金融公司如何搭建培训体系
(一)自主学习验收培训1.自学课件(公众号等)2.网络远程培训系统(二)总部提升培训1.新员工培训1)企业文化与
发展史
2)公司组织架构与代理商概况3)汽车行业及产品知识4)汽车融资租赁与汽车金融5)国内外汽车融资租赁
发展史
Vincent_Oki
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2023-12-25 15:58
信任对于区块链发展的重要性
——008日更第3篇从货币
发展史
来讲,最初人们彼此交易并没有特定的货币,是以物易物。一头牛,一袋粮食等等都可以作为货币交换到自己需要的其他物品。
珈宁1640
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2023-12-25 11:25
MYSQL数据库基础
目录一、数据库的基本概念二、数据库系统的组成三、数据库系统
发展史
1、第一代数据库2、第二代数据库3、第三代数据库四、数据库的分类1、关系型数据库2、非关系型数据库五、MYSQL数据库介绍六、MYSQL数据库安装七
luochiying
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2023-12-25 08:49
数据库
mysql
《跟崔万志学抖音》第一讲: 抖音的基础操作和公约解析
1、真实的展示2、内容创造和输出3、保持直播和评论区互动,1W粉丝后坚持每天直播4、电商平台,流量池变现5、切勿把其他平台带到抖音二、抖音的
发展史
抖音是一款音乐创意短视频的社交软件2016.9抖音上线2017.11.10
0d4c4568e743
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2023-12-25 06:33
宝可梦
发展史
(三) 史上最畅销的rpg游戏 宝可梦红绿究竟好玩在哪
1990年田尻智写下的游戏企划,在历经6年的磨难后,终于将其制作了出来。自此,第一代宝可梦《精灵宝可梦红/绿》正式发售,一个充满勇气和梦想的冒险世界也正式拉开帷幕。狂揽3000万销量,坐实最畅销RPG游戏虽然宝可梦红绿发售时,正值GB掌机没落,但这依然阻挡不了它在游戏界大杀四方。宝可梦红的游戏销量为GB游戏的第三名,绿则为第四名,两者加起来便是销量最高的GB游戏。两个版本加起来全球总计销量将近31
抉择说游
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2023-12-25 03:08
一、介绍及安装
语言
发展史
机器语言直接用二进制的机器代码指令编写的、由处理器执行的程序就是机器语言程序。初始语言汇
Rannio
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2023-12-25 00:32
阿里资深架构师钟华曰:中台战略思想与架构实战;含内部实施手册
企业IT架构转型之道阿里巴巴中台战略思想与架构实战讲述了阿里巴巴的技术
发展史
,同时也是一部互联网技术架构的实践与
发展史
。目录第一部分引子第1章阿里巴巴集团中台
写代码的珏秒秒
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2023-12-24 22:18
架构
赵壹倨傲愤世“疾邪”,秦嘉状描夫妻分离|云游汉魏六朝诗苑⑾
爱好辞赋,在汉赋
发展史
上独树一帜,自成一家,在古代文学史上占有重要地位。他的作品以《刺世疾邪赋》最为著名。赵壹画像疾邪诗河清不可俟,人命不可延。顺风激靡草,富贵者称贤。文籍虽满腹,不如一囊钱。
三峡孬张
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2023-12-24 21:02
春招不慌❗️自我介绍|抓住面试官的心
四处陷阱,刀刀毙命别慌❗️跟住这波分享,教你捕获面试官的心(一)面试前的准备工作①“抛祖坟”简单来说就是把这个企业的
发展史
翻个底朝天⑴行业前景正所谓先择业再就业,行业一定要选好。
柯年
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2023-12-24 19:05
绘本讲师训练营2/21阅读原创《“我的后面留下了路”……》
这是“日本图画书之父”一松居直先生在推动日本图画书
发展史
说过的一句话。这句话常让人浮想联翩,神思飞扬。这句话值得我们每个人都可以去思考的问题……这句话后半句表明了先生坚定的信心。
王世芬
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2023-12-24 18:35
青春献礼二十大,市场监管扛使命
万众瞩目中,党的二十大在北京人民大会堂胜利召开顺利召开,可以说,在中国共产党的
发展史
上,党的二十大是一次居安思危、踔厉奋发的大会。
梁柱_b2ae
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2023-12-24 08:32
抖音购物优惠券在哪领?抖音dou优惠券在哪里找?
5、观中国电商的
发展史
,其实兴趣电商早已
高省APP
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2023-12-24 07:33
2021-01-13“四史”
今年党员开展的是“四史”教育,即党史、新中国史、改革开放史和社会主义
发展史
(简称“四史”)。
寒冬里的艳阳
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2023-12-24 07:50
将小众进行到底,看《乐队的夏天》如何玩好情怀梗!
你或许从未关注过中国的乐队
发展史
,但你一定对1994年那场“疯狂”的《摇滚中国新势力》红磡演唱会有所耳闻,那是内地摇滚歌手在香港的首次亮相,也影响了一代又一代的摇滚音乐人和乐队音乐人
旧故麻袋
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2023-12-24 06:17
Go 泛型
发展史
与基本介绍
Go泛型
发展史
与基本介绍Go1.18版本增加了对泛型的支持,泛型也是自Go语言开源以来所做的最大改变。文章目录Go泛型
发展史
与基本介绍一、为什么要加入泛型?
贾维斯Echo
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2023-12-24 05:08
Go
第一章 开发前言
1.1Java语言概述前言Java
发展史
简单了解即可。什么是Java语言Java语言是美国Sun公司在1995年推出的高级编程语言,是由Java之父高斯林创造的。
吉米同学
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2023-12-24 02:24
40、线程进程概念线程进程
一、计算机
发展史
1、手工操作(无操作系统)说明还未出现操作系统,计算机工作采用手工操作方式。
唯老
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2023-12-24 01:35
原始海洋生物
发展史
在《海洋是生物的坟墓,而不是生命的源头》中,我提到过这样的结论,原始的海洋并不适合生物生存,原始的生物结构很脆弱,而海洋之中这种脆弱的结构是很难保持的,因为自身就是周围的物质构成的,所以生物并不注重外在保护,只要身体的强度足够支撑自身活动就可以了。这时的生物外形变化多样,无论什么样的外形都在寻找着最适合自己的活动方式,一些坚硬的结构并不是为了保护自己而是摧毁敌人。当温度在此升高,有些物质从固体转化
贪玩猴头
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2023-12-23 22:58
基于Java SSM框架实现奥迪汽车维修保养试驾服务管理系统项目【项目源码】计算机毕业设计
Java语言是纯面向对象语言之一,从发布初期到现今,可以说有将近20多年的历史,已发展成为人类计算机编程语言
发展史
上的一个深远影响。Java语言具有非常多种的特性:(1)跨平
学长是个程序员
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2023-12-23 17:38
项目实践
java
课程设计
网页设计
毕业设计
spring
项目源码
汽车维修保养试驾系统
2019-08-02
萧敬腾在介绍他的家的时候给人一种温暖舒适的感觉,同时,他也讲到了自己的
发展史
,短短的几年时间就奋斗出了成绩,而且实现了自己的很多愿望,他在采访中说到了一句话就是:不知为什么,真的很神奇,只要是我想的,我想要的最后都会实现
765c920a5142
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2023-12-23 15:56
数据库语句执行过程理解,存储引擎的学习,字符集的理解,加各种sql数据类型理解介绍加之SQL各种数据查询分析和题目专练
字符集
发展史
四.SQL中常用的数据类型和表常见字段约束学习SQL数据类型分类:串数据类型,数值数据类型,日期时间数据类型常见常用表字段约束五.SQL中的select你是真的有够会用吗?
小杰312
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2023-12-23 13:22
Mysql数据库
学习
数据库基本概念与安装MySQL数据库
一.数据库的
发展史
1.文件管理系统的缺点编写应用程序不方便数据冗余不可避免应用程序依赖性不支持对文件的并发访问数据间联系弱难以按用户视图表示数据无安全控制功能2.数据库管理系统DBMS的优点相互关联的数据的集合较少的数据冗余程序与数据相互独立保证数据的安全
Cloud034
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2023-12-23 12:05
数据库
mysql
中国航天
发展史
中国在航天发展中投入了很多精力!1956年10月8日,钱学森受命组建的中国第一个火箭与导弹研究机构成立。1956年也被认为是中国导弹梦、航天梦的元年。1970年,中国用第一枚运载火箭“长征一号”将第一颗人造地球卫星“东方红一号”送入太空,中国成为世界上第五个用自制火箭发射国产卫星的国家。嫦娥一号,嫦娥二号,嫦娥三号接着探索着月球奥秘和神话故事中的嫦娥飞天的故事!2021年6月17日9时22分,长征
小心心
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2023-12-23 06:25
《全球上瘾——咖啡如何搅动人类历史》读书打卡 第七天
202102287/100第十三章p398赞美咖啡18世纪是文学
发展史
上的辉煌时期,文学如一座突然爆发的火山,它的岩浆开始渗透生活的方方面面。
Selina_
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2023-12-23 06:05
计算机的工作原理(上)
1.计算机
发展史
计算的需求在人类的历史中是广泛存在的,发展大体经历了从一般计算工具到机械计算机到目前的电子计算机的发展历程。
委婉待续
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2023-12-23 01:21
JAVA
EE
初阶
linux
运维
服务器
为什么说数字化转型是趋势?企业进行数字化转型应关注哪些层面?
作者尤瓦尔∙赫拉利把人类
发展史
划分为几个阶段。第一个阶段是认知革命:七万年前,人类通
有颜有货
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2023-12-22 20:57
数字化转型
数字化转型
数据可视化
大数据
聊聊我眼中的大神——弗洛伊德和精神分析
发现要讲清楚这个人,就必须要了解心理学的
发展史
,于是又翻看了心理学史的相关内容。而单一学科的历史,又不足以从宏观的角度进行描述,于是又翻看了世界史的相关内容。
老蜗的壳
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2023-12-22 12:43
Shell编程【万字Shell详细介绍带你入门建议收藏】
文章目录1Shell基础介绍1.1Shell简介Shell概述Shell
发展史
查看Shell查看系统默认安装的Shell查看当前登录用户默认Shell查看当前的Shell1.2Shell脚本(定义、作用
zhugenmi
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2023-12-22 12:10
Linux
linux
bash
shell编程
Java 多线程
1、引入操作系统他的
发展史
:手工操作批处理系统多道批处理分时系统实时系统进程和线程:进程:正在执行的程序,其实就是一块儿内存区域,内部存储着程序的资源线程:程序被CPU调度的最小单位。
AE_
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2023-12-22 11:37
java
jvm
开发语言
c语言:输入两个正整数 求最大公约数和最小公倍数
再者c能从很大的程度上帮你了解计算机的
发展史
,数据结构等方面的知识,很多软件、甚至操作系统中的很大部分是用c来实现的。还有一些电器芯片的程序,比如电冰箱内制冷系统……可以说用c可以解决一
诸葛青云999
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2023-12-22 11:13
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