重定位

ORB-SLAM2跟踪之提取ORB特征

ORB-SLAM2跟踪线程对相机输入的每一帧图像进行跟踪处理，如下图所示，主要包括4步，提取ORB特征、从上一帧或者重定位来估计初始位姿、局部地图跟踪和关键帧处理。
SKINNNNN·2020-07-28 13:18

ORB-SLAM2源码解读（1）：系统入口System

提取ORB特征子，根据上一帧进行位姿估计或全局重定位，然后跟踪局部地图优化位姿，确定新的关键帧。（2）LocalMapping：维护优化局部
try_again_later·2020-07-28 12:18

VINS-Mono 代码详细解读——回环检测与重定位、四自由度位姿图优化

本文主要介绍VINS的闭环检测重定位与位姿图优化部分，作为系列文章的最后一节。
try_again_later·2020-07-28 12:17

小觅智能 | VINS 学习笔记

它是基于优化和滑动窗口的VIO，使用IMU预积分构建紧耦合框架，同时还有自动初始化，在线外参标定，重定位，闭环检测，以及全局位姿图优化功能。VIN
qq_43525734·2020-07-28 09:20

基于ORB-SLAM2实现SLAM地图加载

1.基于ORB-SLAM2实现SLAM地图加载（不能重定位）本文记录了ORB_SLAM2中地图保存与加载的过程。
厚德载物cet·2020-07-28 09:32

【ARM裸板】Nand Flash编程

ID1.1读芯片ID时序1.2由ID数据获得芯片参数2.读数据2.1NAND内部结构分析2.2地址序列与时序2.3读数据流程2.4转换所读地址的列与页2.5NAND等待就绪2.6读取数据函数2.7NAND重定位
淹死的大白鲨·2020-07-28 08:45

编译过程和ELF文件

目录一、C/C++编译过程二、ELF文件三、符号解析和重定位四、静态链接和动态链接一、C/C++编译过程C/C++程序从源代码到可执行文件需要经理预处理(预编译)，编译，汇编，链接四个过程：1、预处理：
孙大圣666·2020-07-28 06:20

ORB-SLAM2位姿估计

ORB-SLAM2位姿估计1.初始化位姿当跟踪bOK=true时，会依次优先选择“运动模式跟踪”，“关键帧模式跟踪”，若前两者失败，则说明跟踪失败bOK=false，bLOST=true，进入“重定位模式
nyq0321·2020-07-28 06:02

ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

1摘要我们为单眼，立体和RGB-D相机提供完整的SLAM系统ORB-SLAM2，包括地图重用，闭环检测和重定位功能。
qq_21696337·2020-07-28 05:37

ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System 翻译&学习

该系统对于剧烈运动有较好的鲁棒性，可以有比较大的余地自由处理闭环控制、重定位、甚至全自动位置初始化。
DeH40·2020-07-28 05:17

[论文笔记]ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

ORB-SLAM一、introductionPTAM缺少闭环检测缺少对于闭塞（occlusion）的处理重定位时对视角的不变性低自启动(bootstrapping)时需要人工干涉ORBSLAM以PTAM
KylinQAQ·2020-07-28 04:19

[论文笔记]ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

ORB-SLAM2一、introduction单目的缺点:未知地图的尺度需要初始化地图会有尺度漂移难以处理纯旋转本文的贡献:完成结合单目、双目、RGBD的slam系统，包含回环检测、重定位、地图重用功能
KylinQAQ·2020-07-28 04:19

arXiv:1610.06475 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

提出的ORBSLAM2系统包含地图重用、回环检测以及重定位能力，可在多环境下实时运行。系统后端基于BA对单目或双目的观测数据进行优化，来得到度量尺度下的准确轨迹估计。
phdsky·2020-07-28 04:07

ROBOTICS2015 ORB-SLAM: a Versatile and Accurate Monocular SLAM System

提出的ORBSLAM系统对于严苛运动条件较鲁棒，允许宽基线的回环检测和重定位，并且包含全自动的初始化步骤，所有系统任务（跟踪、建图、重定位与回环检测）均基于相同的特征ORB。
phdsky·2020-07-28 04:36

Linux系统--ELF文件之可重定位文件(Relocatable file)解析

Linux下ELF文件类型分为以下几种：1、可重定位文件，例如SimpleSection.o；2、可执行文件，例如/bin/bash；3、共享目标文件，例如/lib/libc.so。
guochao_ji·2020-07-28 04:22

ORB-SLAM之Relocalization，SLAM重定位流程

Relocalization:1、首先计算当前帧的BOW2、挑选候选关键帧：（1）、先挑选出和当前帧共享了词节点的所有关键（哪怕只共享了一个）（2）、计算出一个关键帧共享词节点最大的数量，然后将共享词节点最小阈值设置为最大数量的0.8，筛掉不满足数量的关键帧（3）、计算剩下关键帧和当前帧的BOW相似性得分（4）、返回所有满足最高得分的0.75的关键帧3、逐个比较当前帧和关键帧SearchByBoW
噢叨叨·2020-07-28 04:24

DBoW和KeyFrameDatabase使用记录

18年初的时候参考ORBslam做重定位和闭环检测挖过DBoW里的代码，没想到过了一年多很多代码细节就记不清了。这次干脆记下来吧。
祁连山牧羊人·2020-07-28 03:27

地址重定位：静态重定位和动态重定位

地址重定位就是操作系统将逻辑地址转变为物理地址的过程。。。
luchengbiao·2020-07-28 02:50

linux 下动态链接实现原理

符号重定位讲动态链接之前，得先说说符号重定位。
liu5320102·2020-07-28 02:38

认真的虎ORBSLAM2源码解读(一)：orbslam菜鸟综述

目录0.前言1.综述2.Tracking跟踪2.1.单目初始化2.2.通过上一帧获得初始位姿估计或者重定位2.2.1.通过速度模型获得初始位姿估计2.2.2.通过参考关键帧获得初始位姿估计2.2.2.重定位
认真的虎·2020-07-28 02:05

ORB-SLAM2之地图保存、加载和重定位

前言ORB-SLAM2的开源代码没有开发保存和加载地图的功能，重定位也只是在线的。很多情况下，我们需要保存地图，并加载地图进行重定位。
W_Tortoise·2020-07-28 01:24

DBoW2算法 精析

DBow2算法主要用于重定位或者称作闭环检测，英文叫loopclosure或者placerecognition。
变胖是梦想2014·2020-07-28 00:48

ORB-SLAM2代码（五）DBoW2词袋模型

泡泡机器人SLAM原创专栏-回环检测】DBoW2库详解、SLAM笔记（七）回环检测中的词袋BOWorb-slam在SearchByBoW()函数中做特征匹配时，用到词袋模型BoW来加速匹配过程，不仅如此，在重定位和闭环检测中
Leather_Wang·2020-07-27 23:41

ORB-SLAM: A Versatile and Accurate Monocular SLAM Syetem 讲解 2

IV自动地图初始化V追踪AORB特征提取B从前面的帧初始化位姿C从全局重定位来初始化位姿D追踪局部图E新的关键帧插入VI局部地图A关键帧插入B对近期的点云进行去冗余C新的点云生成D局部地图的BAE局部帧去冗余
Snail_Walker·2020-07-27 19:02

ORBSLAM2 文章翻译

ORBSLAM2一种适用于单目、双目和RGB-D相机的开源slam系统摘要本文提出了ORB-SLAM2，一种适用于单目、双目和RGB-D相机的slam系统，包含地图重用，回环检测，重定位等功能。
皮卡丘的规划器·2020-07-27 18:26

ORB_SLAM 论文阅读PART3

我们的系统的主要思想之一是被用来trackingandmapping的特征同样可以被用来placerecognition以执行帧速率重定位和回环检测。
Thiac·2020-07-27 17:26

uboot移植四：DDR初始化与代码重定位

一、DDR初始化在u-boot-2013.10\board\samsung\goni目录下新建mem_init.S文件，该文件被用来进行DDR的初始化。1、修改Makefile与u-boot.lds链接脚本在同目录的Makefile文件中的OTHER_OBJS变量后面添加mem_init.o，将mem_init.S文件加入到编译的目标文件之中，如下所示：OTHER_OBJS:=lowlevel_i
Wenlong_L·2020-07-27 17:51

SLAM9-回环检测

2.跟踪算法如果跟丢了，利用回环检测进行重定位。回环检测的实现方式：1.朴素思路：（1）暴力匹配，任意两幅图像做一遍特征匹配，并根据数量确定两幅相关联的图像。问题：时间复杂度太大，不实用。
Summer_star_summer·2020-07-27 17:09

ORB-SLAM：文献阅读笔记

基于视点和光照显著不变性的实时相机重定位。模型选择的自动初始化：选择创建平面和非平面场景的初始地图。对地图点和关键
Lrisfish·2020-07-27 16:50

简单了解ELF文件类型

ELF文件类型①可重定位文件（RelocatableFile）②可执行文件（ExecutableFile）③共享目标文件（SharedObjectFile）我们分别来看下这三
Kuroba_thief·2020-07-27 16:04

ORB-SLAM2 特征点法SLAM 单目 双目 rgbd相机SLAM 单应/本质矩阵恢复运动 小图大图地图优化

该系统对剧烈运动也很鲁棒，支持宽基线的闭环检测和重定位，包括全自动初始化。该系统包含了所有SLAM系统共有的模块：跟踪（Tracking）、建图（Mapping）、重定位（Re
EwenWanW·2020-07-27 14:32

第三部分 内存管理

生成可重定位代码。静态重定位执行时。动态重定位。大多数的通用计算
CocoAdapter·2020-07-20 12:10

关于位置无关代码

1编译时根据选项-fPIC，来决定是否生成位置无关代码（实际上，只是对符号的重定位方式进行不同的标记而已）2链接时根据不同的重定位方式，生成真正的重定位代码（例如，多了.got.plt等）位置无关代码的基本原理在访问变量或者函数的时候
小胖_20c7·2020-07-20 11:29

ElasticFusion解析资源

1eSDuhZsElasticFusion解析https://blog.csdn.net/fuxingyin/article/details/51433793ElasticFusion中的RandomizedFerns重定位
lucas1997·2020-07-16 02:14

可重定位目标文件

目标文件分三种格式可重定位目标文件：二进制代码和数据，由各个数据节（section）构成，从地址0开始。可执行目标文件：可运行的二进制代码和数据。
Nestler·2020-07-16 01:42

GUN ARM汇编中标号的引用在汇编和C语言中区别

u-boot/cpu/xx/start.S中：_TEXT_BASE:.wordTEXT_BASE/*uboot映像在SDRAM中的重定位地址，我设置为0xa1700000*/.globl_armboot_start_armboot_start
iamwenyifuxing·2020-07-16 00:27

ElasticFusion 中的 Randomized Ferns 重定位/回环检测 论文和代码解析

RandomizedFerns在ElasticFusion中地位和作用ElasticFusion通过RandomizedFerns重定位和回环检测，Randomizedferns是实时的重定位和回环检测算法
Xingyin-Fu·2020-07-15 23:28

三、目标文件解析

1.目标文件的格式Linux平台的可执行文件、目标文件(.o)、静态库(.a)、动态库(.so)都采用ELF格式存储ELF(ExecutableLinkableFormat)文件的类型可重定位文件(RelocatableFile
小虾米不爱吃虾·2020-07-15 20:00

DBoW2算法 精析

DBow2算法主要用于重定位或者称作闭环检测，英文叫loopclosure或者placerecognition。
Zinan_Lin·2020-07-15 19:23

arm汇编之 bne与beq

因此简单介绍下：我们先分析CPSR寄存器的Z标识位：cmp指令可以直接影响CPSR寄存器的Z标识位（条件位），从图中可以看出：比较结果为0时，Z位置1，比较结果为非0时，Z位为0；再来看一段SDRAM重定位中的子过程
fanrwx·2020-07-15 14:11

Python--urllib3库详解

Urllib3提供了很多python标准库里所没有的重要特性：1、线程安全2、连接池3、客户端SSL/TLS验证4、文件分部编码上传5、协助处理重复请求和HTTP重定位6、支持压缩编码7、支持HTTP和
轻狂书生FS·2020-07-15 13:47

VINS-Mono论文翻译

SlidingWindow)纯视觉SfMB.视觉惯性校准6.紧耦合单目VIOA.公式B.IMU测量残差C.视觉测量残差D.边缘化E.摄像机速率状态估计的纯运动视觉惯性BAF.IMU前向传递以达到IMU速率状态估计7.重定位
闭关修炼到走火入魔·2020-07-15 12:57

VINS-Mono源码分析6— pose_graph1(回环检测与重定位)

VINS-Mono源码分析6—pose_graph1ros::init(argc,argv,"pose_graph");ros::NodeHandlen("~");pose_graph包的入口，ROS程序的初始处理。posegraph.registerPub(n);voidPoseGraph::registerPub(ros::NodeHandle&n){//RVIZ中显示的轨迹绿线pub_pg_
闭关修炼到走火入魔·2020-07-15 12:52

ELF、PE文件

ELF和PE分别是不同操作系统下的一种目标文件格式1、ELF(ExecutableLinkableFormat)Linux系统下的一种文件格式可重定位文件（RelocatableFile）包含适合于与其他目标文件链接来创建可执行文件或者共享目标文件的代码和数据
g_mm·2020-07-15 11:15

cygwin+windows+arm linux交叉编译器

注意lib库的重定位，可以在makefile中增加：LAGS+=-Wl,-rpath-link-Wl,/opt/arm-linuxeabi/
xuhuancater·2020-07-15 10:50

vins位姿图优化

为了消除漂移，提出了一种与单目VIO无缝集成的紧耦合重定位模块。
酸菜余·2020-07-15 08:40

计算机操作系统之存储管理

存储器层次结构：-->储存容量增加，成本减少高速缓存器--主存--辅存地址空间/相对空间----（地址重定位）>存储空间/绝对地址2.静态重定位、动态重定位：静态重定位是在程序执行之前进行重定位。
新司机上路_求老司机带带·2020-07-15 06:51

VINS-Mono代码学习记录（七）----processImage( )

一、重定位帧的处理在process()函数中，在处理完IMU之后，接着就是对重定位帧的设置，代码片段如下：//[4]设置重定位帧setReloFrame()sensor_msgs::PointCloudConstPtrrelo_msg
一直等待花开１·2020-07-15 06:15

SLAM之PTAM学习笔记

文章目录概述FAST特征提取地图初始化跟踪定位关键帧选取重定位BundleAdjustment极线搜索分析概述PTAM，全称ParallelTrackingAndMapping，是最早提出将Track和
高晨光·2020-07-15 00:12

VINS-Mono 论文解读（IMU预积分残差+Marg边缘化）

预积分与视觉结构对齐）0.3紧耦合后端非线性优化（IMU约束+视觉约束+闭环约束）A公式BIMU残差C视觉残差D边缘化Marginalization（详见标题2）E相机速率下的状态估计--只有运动的VIO0.4重定位
try_again_later·2020-07-14 23:18
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