高翔orbslam 第5页

飒姐（十六）‖原创故事

或许不该怀疑飒姐，但是高翔又是怎样的人呢？李辉踟蹰了，难道自己关键时刻掉链子的毛病又犯了？不能这样，我还是要以笔为枪，继续战斗。他思来想去还是接着写他的《暗访手记》。

小庄大少·2023-04-12 15:19

我祝朋友元旦快乐，却发现他把我从好友列表里删除了

看着一串熟悉手机号发来的信息，高翔沉默了。是静娴，那个自己追了大半年的女生。“你见过只聊工作、一问生活上的事就消失的朋友吗？”高翔回了一句。

如是我行·2023-04-12 08:02

读三国95一马谡拒谏失街亭武侯弹琴退仲达

孔明遣马谡守街亭，高翔守柳城，魏延引一万兵屯兵于街亭之右。方心安。马谡不听王平之劝在山上屯兵，当道无寨栅。司马懿大喜，取街亭不费吹灰之力。柳城又失，亮跌足长叹曰：“大事去矣！此吾之过矣！”

来相照·2023-04-11 20:14

ORBSLAM3 --- 优化（一）：g2o优化中的节点与边的定义-G2oTypes.h、G2oTypes.cc解析

目录1.节点类1.1ImuCamPose类1.1.1类的定义1.1.2ImuCamPose::ImuCamPose1.1.3ImuCamPose::SetParam1.1.4ImuCamPose::isDepthPositive1.2VertexPose类1.2.1节点定义1.2.2ImuCamPose::Update函数解析1.3VertexPose4DoF类1.3.1节点定义1.3.2ImuC

Courage2022·2023-04-11 14:36

ORBSLAM3 --- 相机抽象模型

目录1.相机基类GeometricCamera.h1.1GeometricCamera类2.针孔相机模型Pinhole2.1Pinhole.h2.2Pinhole.cpp实现函数2.2.1投影函数2.2.2反投影函数2.2.3恢复三维点3.鱼眼相机模型3.1鱼眼相机投影的数学基础KannalaBrandt8::project3.2鱼眼相机反投影的数学基础1.相机基类GeometricCamera.

Courage2022·2023-04-11 14:36

ORBSLAM3 --- 是否需要插入关键帧的判定

目录0.在跟踪线程调用1.是否需要插入关键帧的判定Tracking::NeedNewKeyFrame1.1判断1如果是IMU模式并且当前地图中并未完成IMU的初始化1.2纯VO模式下不插入关键帧1.3如果局部地图线程被闭环检测使用，则不插入关键帧1.4如果距离上一次重定位比较近，并且关键帧数目超出最大限制，不插入关键帧1.5对于非单目摄像头统计内外点数目1.6决策是否需要插入关键帧1.6.1几个标

Courage2022·2023-04-11 14:06

ORBSLAM3 --- 双目惯导执行ORBSLAM3（一）：Stereo_intertail_euroc.cc文件解析

1.执行双目例程的参数在Clion中，我们输入以下参数：/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Vocabulary/ORBvoc.txt/home/liuhongwei/Desktop/slam/ORB_SLAM3_detailed_comments-master/Examples_old/Stereo-I

Courage2022·2023-04-11 14:02

LIO-livox - 激光IMU初始化模块分析

LIO-LIVOX中激光IMU初始化和ORBSLAM3的视觉惯性初始化类似，都是将初始化问题转换为一个MAP问题求解，ORBSLAM3相关内容参考ORB_SLAM3算法框架解析。

SLAM||DUNK·2023-04-11 07:23

轨迹误差评估指标[APE/RPE]和EVO[TUM/KITTI]

轨迹保存格式3.1TUM3.2KITTI4.EVO4.1评估指标4.2使用4.2.1轨迹可视化4.2.2APE4.2.3RPE4.3其他常用命令4.3.1evo_traj4.4其他参数Reference:高翔

泠山·2023-04-10 15:07

争气要靠自己努力

有的人可以由雏鸟成长为雄鹰，展翅高翔，搏击长空，好不快意。但更多的人却只能在低空滑翔，甚至永远飞不起来。于是，很多人便开始愤愤不平，抱怨连天:”别人都晋升了，成功了，为什么我却没有？””

话唠的女人·2023-04-10 08:00

烟台观海赋

渔父静钓，鸥鹭高翔，海风劲吹，商船远航。此心飞扬，豪情万丈，面朝大海，难不思量。人到中年，半世沧桑，奋斗不已，如波似浪。得失进退，喜乐悲伤，聚散过往，尽随时光。今至斯地，观海听涛，似有启悟，渐脱迷茫。

河南巩义朝辉书画教育·2023-04-08 21:22

我们都是在生活中挣扎的无名之辈

比如最后一场学生们冲入混乱的追悼会现场，配上音乐渲染的确实让人觉得很燃，但此处剧情没有任何铺垫，之前高翔在校园等待时操场空无一人，所以此处学

墨小井·2023-04-08 03:28

12.21家长会的分享

当发现高翔对学习有抵触情绪时，如果我批评他，他有时会生气，但是如

闻鹃·2023-04-06 15:19

（566）梦-万圣节

我们学校要搞万圣节活动，而且还是在夜晚进行的，因为夜晚比较恐怖，我看见，任曦打扮成了吸血鬼，高翔打扮成了幽灵，我打扮成了僵尸……等等，我们准备好了，等安老师来吓唬安老师。

小王子WXN·2023-04-05 01:32

cmake的使用和库的使用

最近在看高翔博士的《SLAM十四讲》，这本书真是太棒啦，以前对于cmake的使用和C++库的理解一直不是很清楚，看完第二讲基本上就搞清楚啦。为了更好地记住知识，做一下输出。

酵母小木·2023-04-04 02:33

感赏14 工作量减

感赏高翔的话启发我一定要多读

Jennifer美玲·2023-04-03 20:06

海燕的宣言

战斗的幸福你们恐怕永难体会，高翔的快乐对你们来说永远是天方夜谭，在天地之间傲视黑暗，企盼光明对我来说是多么快乐啊！暴风雨就要

南柯77·2023-03-30 17:22

SLAM知识点——Ceres库学习

下面内容引用高翔《视觉SLAM十四讲》:"Ceres库面向通用的最小二乘问题的求解，作为用户

Jerry_Sea·2023-03-30 03:45

orbslam2：OpenCV Error: Unknown error code -49 (Input file is empty) in cvOpenFileStorage

1检查y引用aml文件的路径是否正确2检查yaml文件的内容的格式是否有问题，我之前就是将格式改动了一点就会报错。tum.yaml格式范例：%YAML:1.0#--------------------------------------------------------------------------------------------#CameraParameters.Adjustthem

echo_gou·2023-03-29 20:02

Ubuntu18.04 realsenseD435i ROS orbslam2

感谢大佬的文章：基于深度相机RealSenseD435i的ORBSLAM2-简书之前一直使用Kinect进行尝试，但是一直点云都出不来环境安装OpenCV、ROSUbuntu安装、重装_echo_gou

echo_gou·2023-03-29 20:40

著名作曲家高翔老师畅谈互联网+艺术教育趋势

2017年4月25日，由广州市流行音乐协会与乔韵集团、蘑菇音乐联合举办的020音乐艺术发展行业交流会成功举行，广州市流行音乐协会主席高翔老师、蘑菇音乐市场总监傅天驰先生，乔韵集团新零售CEO林洋滨先生与知名音乐教育机构负责人共聚一堂

红品说·2023-03-29 13:20

编译DBoW2出现：fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录错误

解决方法：将各文件中的#include替换为#include即可另外，ORBSLAM要求OpenCV3.0，noetic自带的是opencv4，编译仍会失败

td092·2023-03-29 06:08

fatal error: opencv/cv.h: 没有那个文件或目录错误；fatal error: opencv2/contrib/contrib.hpp: 没有那个文件或目录，opencv多版本

以下方法，哪个合适用哪个1,替换将各文件中的#include替换为#include即可2,noetic自带的是opencv4另外，ORBSLAM要求OpenCV3.0，noetic自带的是opencv4

鼾声鼾语·2023-03-29 05:04

Ubuntu16.03配置、安装及运行ORB-SLAM3(含遇到的坑与注意事项)

ORBSLAM3实验环境下载依赖2.1源码下载1、orbslam3源码下载2、Pangolin3、Eigen34、其他依赖2.2Eigen3安装2.3Pangolin安装2.4opencv安装2.5DBoW2andg2o2.6

亲爱的~·2023-03-27 07:07

[高翔]SLAM十四讲2——课后习题第1、2讲

[高翔]SLAM十四讲2第1讲预备知识第2讲初始SLAM开始学习SLAM，记录一下第1讲预备知识1.有线性方程Ax=b，若已知A，b，需要求解x，该如何求解？这对A和b有哪些要求？

跪求指点·2023-03-26 18:40

【现代机器人学】学习笔记二：刚体运动

高翔博士的14讲貌似讲这些内容只用了几页。不过认真一读才发现自己自大肤浅了。之前我在北大研究院的时候，有一个实验室双聘的浙农林的老师，讲机器人尤其是机械臂相关内容的时候，经常提到旋量这一概念。

zkk9527·2023-03-26 11:16

ORBSLAM3 --- 地图融合（惯性模式下）LoopClosing::MergeLocal2函数解析

目录1.函数作用2.函数流程3.代码详细注释4.代码解析4.1中止全局BA，结束局部建图线程，获得地图指针4.2利用前面计算的坐标系变换位姿，把整个当前地图（关键帧及地图点）变换到融合帧所在地图4.3如果当前地图IMU没有完全初始化，帮助IMU快速优化4.4地图以旧换新，把融合帧所在地图里的关键帧和地图点从原地图里删掉，变更为当前关键帧所在地图。4.5融合新旧地图的生成树4.6把融合关键帧的共视窗

Courage2022·2023-03-25 01:39

ORBSLAM-Atlas

论文名称:ORBSLAM-Atlas:arobustandaccuratemulti-mapsystemORB-SLAM3系列-多地图管理摘要利用鲁棒的地图融合方法解决不限数量的子地图融合问题，Altas

木得感情的_coder·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectCommonRegionsFromBoW几何校验函数解析

目录1.函数用处2.原理介绍2.1定义局部窗口2.2计算初始相对位姿变换2.3GuidedMatchingrefinement</

Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- Map::ApplyScaledRotation&Tracking::UpdateFrameIMU函数解析

目录1.Map::ApplyScaledRotation函数解析--以融合地图为例1.1函数解析2.Tracking::UpdateFrameIMU函数解析--以融合地图为例

Courage2022·2023-03-25 01:09

ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧KeyFrameDatabase::DetectNBestCandidates函数解析

目录1.函数用处2.ORB-SLAM2与ORB-SLAM3的筛选候选关键帧的不同之处与原理解析3.代码解析1.函数用处在闭环及地图合并线程调用：

Courage2022·2023-03-25 01:38

ORB-SLAM3多地图管理

ORB-SLAM3多地图管理0.引言1.Atlas(地图集)1.1.逻辑简析1.2.代码简析2.Trackingthread(追踪线程)2.1.逻辑简析2.2.1.ORB-SLAM3中LOST条件2.2.2.ORBSLAM-Atlas

古路·2023-03-25 01:02

（十三）ORBSLAM3子地图融合优化

小C酱油兵·2023-03-25 01:01

ORBSLAM-Altas：多地图SLAM

ORBSLAM-Atlas：多地图SLAM这篇博客ORBSLAM-Altas这个系统系统方法两类子地图新地图的构建相机位姿的可观测性子地图融合系统线程结尾这篇博客最近ORB-SLAM3横空出世，马上跑去

Armergg·2023-03-25 01:59

ORBSLAM3 --- 闭环及地图融合线程

目录1.闭环及地图合并线程的目的和意义2.闭环及地图合并流程3.ORBSLAM3中的闭环与地图融合线程解

Courage2022·2023-03-25 01:58

高翔：如何看待微信小程序？

图片发自App【人物】高翔现任高榕资本创始合伙人，对互联网、无线服务等IT领域

郑俊彦·2023-03-24 12:56

飞机平稳落地了

飞机住在我姥爷家楼下，和我是发小，很小很小的那种，几岁的时候我们便认识了，那时我经常去姥爷家玩，和另外两个小朋友周猛、高翔满院子疯跑，每当家里吃饭时，我姥爷就在后边一直追，叫都叫不

杨菲·2023-03-22 20:43

01-11

可是啊，我们总要长大，要离开家去拼搏，去高翔。世界上又怎会有真正两全其美的事情呢？我那，好像有点奇怪呢，心理障碍吗/我，有心理障碍吗

青山有色·2023-03-21 12:39

论坛心得1 - AI开启行业变革新图景

今天，听了安泰视界第15期直播-AI如何开启行业变革新图景，科大讯飞高级副总裁杜兰以及达观数据联合创始人高翔，分别对AI时代，人工智能的前景、机遇以及行业的应用做了全面的介绍和深刻的探讨。

皓小杰·2023-03-21 02:45

背上求知的行囊

背上求知的行囊——致彤彤孩子，今天你背上求知的行囊为了美好的未来你展翅高翔我不想你未来在何方只愿孩子你平安健康想起你呱呱坠地的模样转眼间你已迈进大学的课堂离开父母的身旁相信你有倔强的坚强可知我们多么的不舍但我们不能折断你求知的翅膀孩子

翔子1·2023-03-19 21:26

长线LP告急人民币基金缺乏耐得住寂寞的钱

高翔：我觉得从基金的角度来讲，这十几年下来最大的感触其实是耐心，因为投资最终还是要赚长期和成长的钱。所以我们在去做很多事情的时

一阳归来·2023-03-19 08:46

42.凝望远方

图片发自App一个人静静的走着走进大自然的鸟的天堂鸟鸣声不断声音悦耳动听仿佛进入了大自然的山水之间美妙动人的乐曲从远处的天边传来忽然响起了雷声传来阵阵轰鸣图片发自App一阵凉风掠过燕子低飞鸟儿高翔空气中夹杂着一种潮湿的气息一种清新的感觉让人放松却又有一种沉闷让人无奈自由自在的一个人失去万千宁静而又清远弥漫着山野的泥土气息总是让人流连忘返图片发自

前郭854刘景斌·2023-03-18 21:57

ORB SLAM 2 demo 复现（普通模式 + ROS 模式）

参考网址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2按照上述网址中的官方流程，ORBSLAM2demo的复现还算比较顺利，但是也遇到了一些小坑，本文把所有复现流程记录下来，

isl_qdu·2023-03-18 20:02

想跟你们说的话

亲爱的命友们，大家好，感谢大家25天的陪伴，在这25天的个人品牌训练营里面，我们学习了严汝老师的写作，魏琪老师的社群运营，苧涵老师的短视频制作，夏高翔老师的摄影及图片处理，以及恒洋老师的新财富新思维硬实战

琳琳avasheng·2023-03-17 04:42

细数青春

那个像高翔一样的男孩子一直劝我复读，我终究是懦弱了。现在他是保二本走重点，我们之间的距离也越拉越大。为了个本科的证件，大学的同学纷纷参加大自考小自考整天忙着考试看书。我什么

绿眼狗and白眼猫·2023-03-15 23:35

诗村月‖致祖国的青年们

《众生的存在》观自在存在的生命呼吸承受的轻重决定着生命在世间是轻快前行还是艰难行进是紧贴在大地上一刻也不能轻盈驰骋还是随时随地随心起舞在广袤天地自在高翔是自然天赐的灵性皮毛还是另外加身的依附那些自身之外的什物是天地众生暂存时光生命的沉重枷锁拥有越多的身外废物行走时的呼吸越是沉重加身疲惫旅途艰辛

地球村人·2023-03-15 19:11

自由的歌

我是一只追逐自由的鸟从出生到现在当羽翼未丰的时候就给自己插上幻想的翅膀收音机里的歌声从遥远的边际传来它催生这二月的嫩芽世界很大飞出去不论哪里都是自由的空气我走了很久很远的路离开了最初生羽的树当我振翅高翔的时候我却悄悄的被自由套上了不自由的枷锁钻进城市牢笼大鳄们穿着鳄鱼皮鞋在剔着牙我折断一只翅膀重新给心换了行装自由的路上从来没有真正的自由放开追逐的手自此于心天空海阔

微笑的微笑着·2023-03-15 01:20

解决在VScode中调试C++代码断点无效、断点错位的问题

问题背景最近在学习高翔博士的经典教程《视觉SLAM十四讲（第2版）》，使用其配套的Github中C++代码进行学习，在调试时发现断点无效、错位的问题，查阅了一些资料，成功解决，记录一下。

hypc9709·2023-03-15 00:20

Linux环境下使用VScode调试CMake工程

高翔博士的《视觉SLAM十四讲》给出了很好的解释：理论上，任意一