高翔orbslam

【无标题】特征点匹配+特征检测方法汇总

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zenglongjian·2023-03-14 07:32

2022年度锦湖诗社精品集

高翔忆秦娥纪念入伍五十周年兴安雪。铁军八万边疆月。边疆月。高寒禁区，嫩林挥血。从戎五秩新年节。聚来四海英雄烈。英雄烈。此生不悔，涛声无歇。上林春令·青秀山灵雀开屏山秀。万籁寂、天蓝云厚。
雨荷燕宁·2023-03-12 15:46

懂

懂鹰懂天的博大所以高翔天懂鹰的志向所以无际花懂地的情意所以灿烂地懂花的高贵所以精深树懂藤的柔弱所以苍劲藤懂树的沧桑所以相依水懂鱼的寂寞所以陪伴鱼懂水的灵气所以相随我懂你的温柔所以刚强你懂我的心思却为何没有音讯
lai1966·2023-03-12 08:11

此刻静好

两只燕子像极了暴风雨中的海燕，时而高翔
诗语人生·2023-03-12 04:32

你能否再活的更长一些

为李钢同志祈福你能否再活的更长一些迎接每一个微亮的清晨送走每一个薄雾的黄昏执勤的夜陪伴着满天星辰你此刻沉静的脸庞湿了多少眼眶你往日坚定的目光有正义战胜邪恶的力量你把执着的信念和满腔热血融进那金色盾牌不分白天黑夜更替的季节你能否再活的更长一些轻抚头顶的警徽穿上心爱的戎装奔走在每一个需要你的地方弃燕雀之小志慕鸿鹄而高翔你给人民以安居乐业给寒冷的黑夜以光明和希望你能否再活的更长一些没有那么多壮志豪情没有
比芥末还有料·2023-03-10 15:24

Ubuntu16.04+ROS环境+Kinect V1复现ORB-SLAM2全流程

Ubuntu16.04+ROS环境+KinectV1复现ORB-SLAM2全流程前言看过高翔博士的《SLAM十四讲》（第二版）后，一直想复现一下经典的视觉SLAM开源方案，这段时间正好开学的事情已经安定下来
Jumping润·2023-03-08 22:40

ORB SLAM2源码解读

ORBSLAM2系统流程所有细节ORBSLAM2源码解读(一)：系统流程[为何要加载orbvocabulary？他的作用是啥？]
qq_29128985·2023-03-01 09:11

用g++编译cpp文件

最近在学习高翔老师的《视觉SLAM十四讲》通过写博客的方式记录一下我的学习历程，我是第一次接触ubuntu，对slam更是一窍不通，希望大家多多指点用g++编译cpp文件1、在learning/day1
磕颜小菜鸡·2023-02-28 09:09

水的净化

这节课老师之前说让我们复习酸性和碱性的知识，还要分两小组，并且每个小组里面都有组长，当组长的任务就是你要管好你的队员不要让他们乱说话，而且到了下周四就会给你带一个好玩的玩具，当初我就被选上当组长，还有我的同桌高翔他也被选上了
帅在·2023-02-17 02:29

vo在自动驾驶中的应用

观看高翔博士的视频，了解vo在自动驾驶中的作用一、高速VO/LO的一些讨论小节：1、VO（visualodometry）指的是视觉里程计，作用是通过两帧相邻的图片来估计机器人的位姿变化。
凯670·2023-02-04 12:53

【已解决】error: ‘CV_GRAY2BGR’ was not declared in this scope

这是运行高翔slambook2代码出现的问题，有两种方法解决。
缔宇diyu·2023-02-02 09:31

社长高翔发布：长春锦湖詩社章程

长春锦湖詩社章程第一章总则第一条诗社全称为“长春锦湖诗社”。第二条诗社尊重活动区域街道党工委、社区党委的领导，其性质是自发的中老年群众性社会团体。本诗社是由对诗词、文学、朗诵、歌唱、摄影、书画等艺术有专长和兴趣爱好，不限年龄，不限居住地，以退休人员为主体的非营利性社团组织。第三条诗社的宗旨是致力于文化兴国战略，创建文明城市，服务街道社区，弘扬中华文化精神，提倡“百花齐放，百家争鸣”，歌颂党的领导、
雨荷燕宁·2023-02-02 00:19

一起做RGB-D SLAM

高翔博士的博客地址（《视觉SLAM十四讲》作者）坑1：对点云降采样时，使用了filter模块（pcl/filters/voxel_grid.h），致使链接到slambase库的部分程序运行时出现segmentfault
Joker64·2023-02-01 19:07

视觉SLAM十四讲-高翔 第5讲 相机和图像

相机和图像5.1相机模型我们使用针孔和畸变两个模型来描述整个投影过程，这两个模型能够把外部的三维点投影到相机内部成像平面，构成了相机的内参数。5.1.1针孔相机模型按照习惯ZZZ移到左侧我们把中间的量组成的矩阵称为相机的内参数矩阵（CameraIntrinsics）K。我们使用的是P在相机坐标系下的坐标。由于相机在运动，所以P的相机坐标应该是它的世界坐标（记为Pw\bm{P_w}Pw），根据相机的
玛卡巴卡_qin·2023-02-01 15:06

【安装Ubuntu18.04遇到的问题】未找到WIFI适配器

适配器的解决方法1.Ubuntu18.042.网卡信息3.解决方法（1）用手机USB连接电脑提供网络（2）桌面右键—打开终端1.Ubuntu18.04  研究生第一学期选修了一门视觉SLAM课程，该课程配备的书籍是高翔编写的
鲁乎乎·2023-02-01 09:01

ORBSLAM3代码笔记——特征点提取

(文中图片皆来自于网上，本篇文章只当笔记使用,少量代码，重在理解代码含义，有什么错误请留言)两大部分：一、头文件二、源代码一、头文件classExtractorNode//分配四叉树的节点类型{public:ExtractorNode():bNoMore(false){}voidDivideNode(ExtractorNode&n1,ExtractorNode&n2,ExtractorNode&n
qq_34716695·2023-01-31 07:19

跑orbslam2+yolov5的一些记录与总结

首先环境问题：我原来使用ubuntu18.04，跑的，可以跑通orbslam2但是在两者进行结合的时候，总是出现“段错误”，在网上也查了很多解决方案，也没有解决，最后我换成了ubuntu14.04，装了相应的安装包
Alaso_soso·2023-01-30 18:00

opencv matlab三维点云,使用opencv以及pcl将2D图像转换为3D点云

注：本文是在学习了高翔博士的相关博客(http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4652478.html)后写成的，纯粹作为一个学习笔记1.在上一节即http://blog.csdn.net
浅水无鱼·2023-01-30 18:56

智能文档处理IDP关键技术与实践-高翔

什么是智能文档处理？针对文本数据处理尤其是纯文本，大家通常会想到使用自然语言处理（Naturallanguageprocessing，NLP）技术来解决语义理解及分析处理工作。关于自然语言处理技术的研究有很长历史，针对不同层面文本处理和分析有很多技术点，常见技术例如分词与词性标注、命名实体识别、句法结构分析、文本分类、文本摘要等功能。相较于纯文本，文档的信息表达更加复杂，除各种形式的文本信息外，还
DatagrandRS·2023-01-29 13:27

ORB SLAM3 ubuntu18.04 ROS 运行 段错误 (核心已转储) 踩坑及解决

问题猜测及解决：opencv版本兼容性项目版本：ORBSLAM3V1.0版本CPU：13600K(大小核架构不知是否会影响)电脑环境：ubuntu18.04ROS运行相机：D435iopencv版本：3.2and4.6
Nico_J ??·2023-01-29 00:30

基于gazebo的四旋翼无人机iris双目相机ORB_SLAM2

gazebo环境中的四旋翼双目ORB仿真ORBSLAM2的编译githubprojectlinkORB-SLAM2的安装与运行BuildcdORB_SLAM2chmod+xbuild.sh.
Mr.Hazyzhao·2023-01-27 07:44

ORB_SLAM2保存地图详细流程（ros版本）

1.开发背景首先，之前提到过的博主最近换了工作，以后打算努力学习slam，之前做激光嘛，当然，也是个菜鸟，现在突然做视觉SLAM-orbslam，接触起来的第一感觉是：哇，好大一个工程。
叫我李先生·2023-01-27 07:12

gazebo+ORB-SLAM仿真教程

gazebo+ORB-SLAM仿真教程1介绍2仿真环境搭建3ORBSLAM2安装与配置4运行仿真环境：1介绍 开发环境：本博文实现了ORB-SLAM在gazebo环境下的仿真，环境为：ubuntu16.04
Mr.Qin_·2023-01-27 07:42

【代码阅读】MSC-VO

MSC-VO是ICRA2022的一篇点线视觉SLAM论文，本身是在ORBSLAM2的基础上改进的，改进的部分在于为SLAM系统引入了线段，并且使用了曼哈顿坐标系与结构化约束进行优化，之前看过的论文记录可以参考链接
林北不要忍了·2023-01-26 12:08

【orbslam2源码解析】 【include/Converter.h】【src/Converter.cc】

Converter.cc/**ORB-SLAM2中一些常用的转换的实现*/#include"Converter.h"namespaceORB_SLAM2//命名空间{//------------------------------------------------------------------------------std::vectorConverter::toDescriptorVec
老张高手·2023-01-26 10:46

ORBSLAM2 回环检测初始化和开启线程

开门见山1.回环检测初始化，给变量赋初值//回环检测初始化接口mpLoopCloser=newLoopClosing(mpMap,mpKeyFrameDatabase,mpVocabulary,mSensor!=MONOCULAR);//回环检测初始化，变量赋初值LoopClosing::LoopClosing(Map*pMap,KeyFrameDatabase*pDB,ORBVocabulary
weixin_43812135·2023-01-26 10:46

ORBSLAM3 VIO初始化

按照规矩，先讲一下ORBSLAM3中的初始化大致流程根据ORB-SLAM3的论文介绍，IMU的初始化方法是基于下面3点：1）纯视觉SLAM可以提供很好的位姿估计，所以可以用纯视觉的结果来改善IMU的估计
半不闲居士·2023-01-25 12:00

opencv 零零碎碎

orbslam3的ros接口只有订阅传感器数据的接口，不会发布tf，也不会生成地图，只能支持opencv4.4.0，4.5.0是肯定不行的。
庄王·2023-01-21 10:05

视觉SLAM十四讲笔记-1

视觉SLAM十四讲笔记-1文章目录视觉SLAM十四讲笔记-1第一讲：预备知识1.1本书讲什么1.2如何使用本书参考链接:linklink高翔,张涛,等.视觉SLAM十四讲:从理论到实践[M].电子工业出版社
四夕小一冰·2023-01-20 17:43

视觉SLAM十四讲笔记-2

SLAM十四讲笔记-2第二讲-初识SLAM2.1引子2.2经典视觉SLAM框架2.2.1视觉里程计2.2.2后端优化2.2.3回环检测2.2.4建图2.3SLAM问题的数学表述第二讲-初识SLAM直接截取高翔视觉
四夕小一冰·2023-01-20 17:43

PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam

上图就是PL-SLAM的框架，是不是感觉和ORBSLAM很像呢？
勇往直前的流浪刀客·2023-01-18 11:17

【学习记录】ORBSLAM2均匀化策略源码解析

在ORBSLAM中，为了保证特征的均匀分布使用了均匀化的策略，最近在尝试扩展一下均匀化的内容，所以仔细看了一下ORBSLAM源码里面这部分的内容，之前看源码的时候没有展开仔细看这一部分的代码，这里补充记录一下
林北不要忍了·2023-01-18 11:16

PL-SLAM: Real-Time Monocular Visual SLAM with Points and Lines

往ORBSLAM里面加入了line特征。III.SYSTEMOVERVIEWA.Line-basedReprojectionError以作为3D点的端点。
NoEdUl·2023-01-18 11:15

【论文阅读】PL-SLAM Ｒeal-time monocular visual SLAM with points and lines

这篇论文是在ORBSLAM的基础上，将点特征增加为点线特征，由此引出的点线特征的SLAM。针对于线特征，又补充了线相关的误差计算、BA优化以及初始化等内容。
林北不要忍了·2023-01-18 11:41

深蓝学院：视觉SLAM学习记录1

最近在看深蓝学院上高翔博士的视觉SLAM课程，做点笔记总结一下学习过程，以方便之后的回顾。
滚蛋吧头发君·2023-01-17 17:42

使用MATLAB toolbox标定摄像头的参数

前言：在使用orbslam的时候，有个Settings.yaml文件，里面需要填写所用摄像头的参数，包括焦距（focallength），光学中心（opticalcenter，也叫偏斜参数（skewcoefficient
Webbley·2023-01-17 11:12

MatLab的双目相机标定和orbslam双目参数匹配

本文承接ROS调用USB双目摄像头模组目录相机标定导出为YAML文件（也可以手动粘贴）生成可用于ORB-SLAM2的yaml文件生成可用于ORB-SLAM3的yaml文件2022.5.6补充参考相机标定本文用的是MatlabR2021a1.准备黑白棋盘格：https://www.aliyundrive.com/s/tEZsuhSDdXb2.相机采样启动双目相机对棋盘格进行不同位姿的多次拍照采样，一
昼行plus·2023-01-17 11:10

ORB-SLAM2 关键问题之特征提取

ORBSLAM2-特征提取1、流程2、特征点3、构造函数4、operator()4.1computeDescriptors()4.1、ComputePyramid()计算图像金子塔4.2、ComputeKeyPointsOctTree
SLAM||DUNK·2023-01-16 21:06

ORBSLAM2-ORBextractor

主要参考以下两篇博客：ORBSLAM2源码学习-ORBextractorORB-SLAM2中四叉树管理特征点1.ORBextractor.h#ifndefORBEXTRACTOR_H#defineORBEXTRACTOR_H
cvcxbcv·2023-01-16 21:32

VINS-Mono

文章目录初始化框架缺点ORBSLAM的LocalMap、VINS的滑窗逐次逼近式去畸变给后端提供的特征点信息光流追踪对极约束F去除外点rejectWithF()特征点均匀化预积分系统初始化初始化时不校正
香妃.·2023-01-16 13:56

【稠密地图生成】

前言代码改写自高翔博士《SLAM》十四讲一书中关于稠密建图的的代码。为适应SLAM所生成关键帧信息，做了以下修改：通过KeyFrameTrajectory.txt获取关键帧信息，根据相机信息修改内参。
MFL_xiaotaiye·2023-01-14 23:48

学习视觉SLAM14讲ch4时，运行example工程，及所遇到的问题汇总（Ubuntu20.04）

高翔博士在课程中建议使用Ubuntu版本为
MFL_xiaotaiye·2023-01-14 23:18

论文笔记 DXSLAM: A Robust and Efficient Visual SLAM System with Deep Features

github.com/ivipsourcecode/dxslam主要内容本文的主要工作为使用CNN（ConvolutionalNeuralNetwork，卷积神经网络）提取特征，然后将所提取的特征整合到现代的SLAM(ORBSLAM2
爱嘤嘤的小猪仔·2023-01-14 16:12

ubuntu16.04 ros kinetic下安装 orbslam2并运行kinect v1

1ubuntu16.04下编译orbslam2可参考官网https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2，基本没有坑1.1安装依赖包sudoaptinstallautotools-devccachedoxygendh-autoreconfgitliblapack-devlibblas-devlibgtest-devlibreadline-devlibssh2
JunTHU·2023-01-14 05:17

3、ORBSLAM闭环检测终局之战之sim3计算流程，确定是否检测到闭环

目录1、为什么要计算sim3？2、sim3计算流程3、感谢您的阅读！前两篇博客讲了闭环候选关键帧是怎么层层选拔出来的，详情请看链接1和链接2.等选拔出足够的闭环候选关键帧以后，就要在里面挑选真正能构成闭环的闭环关键帧了。这就是通过计算sim3变换得到的。1、为什么要计算sim3？sim3是三维空间的相似变换，计算sim3实际就是计算三个参数R,t,sR,t,s<
宛如新生·2023-01-13 11:37

Ubuntu16.04下安装ORB SLAM2

本文主要针对的是通过usb摄像头实时运行单目ORBSLAM2的情况。
一只小船飘呀飘·2023-01-13 09:55

记录一个ORB的语义地图slam和松紧耦合 orbslam2 + imu

地址：https://github.com/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic使用国内镜像的github网站：https://hub.fastgit.org/Ewenwan/ORB_SLAM2_SSD_Semantic松耦合原文地址：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045#commen
王不偏·2023-01-12 16:10

orbslam2 流程图_ORB-SLAM2初步（跟踪模块）

一、跟踪模块简介在ORB-SLAM或其他SLAM系统中，跟踪的主要任务是根据相机或视频输入的图像帧实时输出相机位姿。在ORB-SLAM中，跟踪模块的主要任务是实时输出相机位姿和筛选关键帧，完成一个没有经过优化或者说全局优化的视觉里程计。通常根据相机的不同采用的方法也不相同，如单目除了需要进行初始化外通常根据特征匹配结果使用PnP算法求解相机位姿。二、跟踪模块分析如图是ORB-SLAM跟踪模块的技术
萌芽研究所BUD·2023-01-12 16:09

orbslam2的基础理论（一）

orbslam2相机pose估计和mappoint结构恢复orbslam2的相机初始估计有两种方法：本证矩阵Ｅ和单应矩阵两种方法，具体可以看我之前的博客oerslam2-初始化（1)再讲相机pose估计之前
chengwei0019·2023-01-12 16:38

ORBSLAM2学习之ORBextractor.cc

ORB特征点的部分提取关键点提取关键点的方式与slam14讲一模一样，用到的都是FAST关键点不同之处：灰度质心法在高博14讲的orb_self.cpp中，可以看到：显然计算的是关键点周围的一个正方形，而ORBSLAM2
闲某欧.·2023-01-12 16:04
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