高翔orbslam

orbSLAM2 之 追踪

orbSLAM2之追踪简介：流程：简介：TRACKING线程图像预处理之外的内容。估计当前帧的位姿，并决定是否创建和创建新关键帧。函数Tracking::Tack()。
isErik·2023-01-12 16:31

ubuntu20.04系统 ros noetic下安裝orbslam2

rosnoetic下安裝orbslam2可以先过目下之前写的在18.04上安装orbslam2，然后看下面的安装教程orbslam安装1.安装Pangolingitcheckoutv0.6版本后解决下面报错问题
再遇当年·2023-01-12 13:03

最近重新装了一下ubuntu20.04，小记slam环境配置

仅供参考，并非小白篇本篇几个重点吧算是：1.pangolin0.5的版本（有的人0.6有问题）2.一定要先装eigen(版本至少3.2以上)3.ros安装教程4.orbslam3编译不用装OpenCV4.4
状态不好估计·2023-01-12 13:03

Y9000P 2022 3060版本安装Ubuntu18.04遇到的问题

由于工作设计一部分深度学习和三维计算机视觉，需要使用Ubuntu系统，学习高翔老师的【视觉slam理论与实践】课程，电脑系统要求：Ubuntu16.04/18.04，so为了和老师保持一致我安装了Ubuntu18.04
不解不惑·2023-01-11 16:24

ORBSLAM2安装测试，及各种问题汇总

.配置c++编译环境3.安装vscode4.安装git5.配置依赖环境5.1安装Eigen35.2安装pangolin5.3安装OpenCV5.4安装G2O5.5安装DBow25.6安装Ros16安装ORBSLAM2
Abdullah al-Sa·2023-01-11 09:01

高翔slam14讲的部分的实例代码： eigen部分（一）

高翔slam14讲的部分的实例代码：eigen部分（一）矩阵的一些定义方法和基本操作#include#includeusingnamespacestd;//Eigen部分#include//稠密矩阵的代数运算
不行人视·2023-01-10 19:07

高翔slam14讲书籍部分示例代码 eigen部分（二）

高翔slam14讲书籍部分示例代码eigen部分（二）旋转向量旋转矩阵欧拉变换四元素#include#includeusingnamespacestd;#include//Eigen几何模块#include
不行人视·2023-01-10 19:07

贝叶斯---最大似然估计（高翔slam---第六讲 ）

1.贝叶斯---最大似然估计回顾一下第二讲的经典SLAM模型：通过传感器（例如IMU）的运动参数u来估计运动(位姿x)[定位]，通过相机的照片的观测参数z来估计物体的位置(地图y)[建图]，都是有噪声的。因为运动参数和照片都有噪声，所以需要进行优化。而过去卡尔曼滤波只关心当前的状态估计，而非线性优化则对所有时刻采集的数据进行状态估计，被认为优于卡尔曼滤波。由于要估计所有的采集数据，所以待估计变量就
a7691176·2023-01-08 16:58

从零点开始的参考orb以及vins搭建imu+camera的slam系统——学习记录以及踩坑记录以及讨论交流文章（持续修改更新）

2.我的进展一、vo的构建：参考orbslam2以及slam14讲，从帧间匹配到局部地图跟踪再加上一些小
fikimi·2023-01-07 22:56

高翔视觉SLAM十四讲学习笔记-第7讲视觉里程计（♥重点章节♥）

第7讲视觉里程计学习任务7.1特征点法举个栗子ORBBRIEF7.22D-2D对极几何八点法求矩阵E（Essential）从E计算R,t:奇异值分解使用H恢复R，t（八点法共面时）小结7.3三角测量三角测量的定义三角法求深度原理7.43D-2DPnP（♥重要的姿态估计方法♥）PnP定义PnP问题求解方法7.4.1直接线性变换（DLT）7.4.2P3P7.4.3PnP优化解法BundleAdjust
星禾说·2023-01-06 08:23

视觉SLAM十四讲-高翔 第8讲 视觉里程计2

视觉里程计1.直接法的引出尽管特征点法在视觉里程计中占据主流地位，研究者们认识到它至少有以下几个缺点：关键点的提取与描述子的计算非常耗时。实践当中，SIFT目前在CPU上是无法实时计算的，而ORB也需要近20毫秒的计算。如果整个SLAM以30毫秒/帧的速度运行，那么一大半时间都花在计算特征点上。使用特征点时，忽略了除特征点以外的所有信息。一张图像有几十万个像素，而特征点只有几百个。只使用特征点丢弃
玛卡巴卡_qin·2023-01-06 08:22

VINS-Mono学习（四）——回环检测与重定位

2、ORBSLAM2中LoopClosing的具体实现流程是怎样的？
家门Jm·2023-01-04 02:38

ORB SLAM 2 demo 复现过程遇到的问题及解决方法（ubuntu18.04安装opencv3.2）

ORBSLAM2demo复现参考：ORBSLAM2demo复现（普通模式+ROS模式）-简书(jianshu.com)w问题一：安装opencv，进行以下步骤时出现Regex:'command[-]lineoption
小白tb·2023-01-03 12:47

关于视觉SLAM中特征点法，光流法和直接法的区别和理解

有关特征点的介绍：特征点一般包括了两部分：关键点和描述子常用特征点：SIFT,SURF,ORB等关键点：通过对图像取不同响应值得到的，如各种角点：例如最出名的FAST角点（ORBSLAM中所使用的特征点类型
LEAVESJUN·2023-01-02 16:01

对极几何、三角测量、PnP、ICP问题描述

对极几何三角测量1、求解空间点深度2、求解空间点坐标3D-2D：PnP1、直接线性变换（DLT）2、P3P3、BA3D-3D：ICP1、SVD方法2、非线性优化方法References前言几周前草草看完了高翔老师的
JSWWSJSWWS·2023-01-02 07:33

semantic_slam_nav_ros编译实测

目录问题及解决文件梳理源代码1.aip-cpp2.config3.costmap4.data5.dense_surfel_mapping6.include7.launch8.orbslam9.script10
长安引梦·2022-12-31 12:13

SLAM面经整理

目录1.ORBSLAM的哪个部分最耗时?2.SLAM后端H矩阵求解的算法复杂度是多少?如何去加速后端求解?3.如何求解Ax=b?SVD和QR分解哪个更快?4.ORBSLAM怎么克服尺度漂移问题?
每天都在努力学习SLAM的小黑·2022-12-30 21:08

SLAM面经

的地图匹配(Map-Matching)算法2.非线性优化理论、概率优化理论，熟悉ceressolver，g2o等分线性优化库；3.熟悉Cartographer,gMapping及最新的开源SLAM算法4.ORBSLAM
JinLn_·2022-12-30 21:30

利用自己的视频数据集跑ORB-SLAM2

参考教程：在ORB_SLAM2中使用自己的视频_Lqcx-spec的博客-CSDN博客Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_9527风先生的博客-CSDN博客_orbslam2
sticker_阮·2022-12-30 09:25

RealSenseD435与ORB-SLAM2实现稠密建图

有效测距范围为0.2~10m二、ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装gitclonehttps://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.gitclone
嚣张的叉烧包·2022-12-30 09:22

【学习记录】Dynaslam源代码魔改-替换MaskRCNN为YoloV5

一、运行DynaslamDynaslam本身是一个基于ORBSLAM2的视觉SLAM框架，论文并没有仔细看过，简单来说就是在ORBSLAM的基础上，加了一动态物体的滤除，这里的滤除使用了两种策略：基于MaskRCNN
林北不要忍了·2022-12-27 20:08

【论文阅读】MSC-VO: Exploiting Manhattan and Structural Constraints for Visual Odometry

一、MSC-VO系统简介MSC-VO是在ORBSLAM的基础上，添加了线特征的一个视觉里程计，不含有回环检测的部分，在线特征的部分中使用了曼哈顿坐标系与结构化约束来体现人造环境下线的特征。
林北不要忍了·2022-12-27 20:07

ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法学习记录

ORB-SLAM2代码实现之灰度质心法:orb-slam2注释代码：https://github.com/electech6/ORBSLAM2_detailed_comments实现思路：目的：已知形心
weixin_46427781·2022-12-27 17:50

【已解决】terminate called after throwing an instance of ‘cv::Exception‘，已放弃 (核心已转储)

这是运行高翔slambook2的代码出现的错误terminatecalledafterthrowinganinstanceof‘cv::Exception’what():OpenCV(3.4.15)/home
缔宇diyu·2022-12-27 08:46

稠密ORBSLAM修改

修改CmakeLists，新增pcl库的依赖ind_package(OpenCV4.3.0REQUIRED)find_package(Eigen3REQUIRED)find_package(PangolinREQUIRED)find_package(G2OREQUIRED)find_package(BoostREQUIRED)find_package(PCLREQUIRED)include_dir
qq_44601476·2022-12-27 07:17

kinect1.0实现的rgbd-slam

这个rgbd-slam代码是根据高翔的代码改编过来的，具体可以参考创客制造的以下教程https://www.ncnynl.com/category/rgbd-slam/下面我分为7步来介绍我的实现步骤以及中途可能遇到的
shuishenbushui·2022-12-25 16:50

从零手写RGBD SLAM

偶然间发现了高翔博士的一起做RGBDSLAM博客，简单看了一点就感觉对自己大有帮助，hh大佬就是大佬，完全理解我们这群小菜鸡的现状与技术困惑。
好好仔仔·2022-12-25 16:48

经典论文回顾 - RGB-D SLAMv2 : 3D Mapping with an RGB-D Camera

鉴于该文章属于经典文章，本文不像以前文章那番做详细的翻译式分析，更多是站在当代角度，如ORBSLAM2已经大火的年代，去回顾这篇文章的
原野寻踪·2022-12-25 11:37

基于ORB-SLAM2的语义地图构建

github:ORBSLAM2_Semantic_Mapping注：这个版本使用C++调用python环境，运行冲突比较多，很多设置了绝对路径。
XindaBlack·2022-12-22 18:14

orbslam3 ros编译和运行小技巧

–Configuringincomplete,errorsoccurred!//问题Seealso“/home/你的用户名/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.make:***没有指明目标并且找不到makefile。停止。这个说明你的环境出现了问题，需要把ROS路径添加到bashrc。需要注意的是有路
My.科研小菜鸡·2022-12-22 12:07

跟踪线程（二）：基于匀速模型跟踪

本次主要讲解ORBSLAM2中的第二种跟踪方式，基于匀速模型跟踪，在ORBSLAM2的跟踪过程中，大部分情况下都会使用这个方式来进行跟踪，对应的函数为TrackWithMotionModel，在其中主要进行了以下工作初始化特征点匹配器并更新上一帧的位姿
Teamo1996·2022-12-22 10:12

制作自己的ORBSLAM2数据集，并实现三维重建(代码自己写的)

2ORBSLAM2测试自己拍摄的数据集使用手机、摄像机等设备拍摄视频，对应我们只能使用单目(Monocular)。2.1对相机标定首先我们要对相机进行标定，使用MATLAB里面的标定工具包。
哇哈哈347·2022-12-21 11:33

ORBSLAM2编译与ROS编译

报错1：orbslam2fatalerror:…/…/config.h:没有那个文件或目录这是因为g2o没有编译完整,进入ORB_SLAM2文件夹,重新执行.
梦在北灬·2022-12-21 11:31

ORB-SLAM2+ROS配置编译过程

，而我之前在18.04配置的ORB_SLAM2使用的是opencv3.4.10，20.04下安装ROS只能装ROSnoetic,但是ROSnoetic只兼容opencv4.2,而如果升级opencv那orbslam2
jerry冲·2022-12-21 11:01

《视觉SLAM十四讲》示例程序编译报错处理（上）

高翔博士《视觉SLAM十四讲》这本书中的代码很不错，适合初学者。可惜有一些可能因为版本的问题会报错，本文总结一下我遇到的问题。
倪偲001·2022-12-21 09:12

ORB-SLAM2-建立双目稠密点云(一)

这个就不再叙述了下载修改后的ORB_SLAM2源码gitclonehttps://gitee.com/zeende/orb_slam2ORB_SLAM2_Pointcloud修改build_ros.sh修改文件名下载稠密点云包orbslam2
Gone_float·2022-12-21 07:20

ORBSLAM2论文翻译

ORB-SLAM2:anOpen-SourceSLAMSystemforMonocular,StereoandRGB-DCameras摘要我们为单目、双目和RGB-D相机提供了一个完整的SLAM系统，包括地图复用、闭环矫正和重定位功能。该系统在标准CPU上实时运行，适用于各种环境，从室内小型手持式设备，到在工业环境中飞行的无人机和在城市中行驶的汽车。我们的后端基于单目和双目观测的BA，允许使用度量
Teamo1996·2022-12-19 21:23

点云地图定位与导航

八叉树地图SLAM拾萃(1)：octomap高翔的博客，讲了slam更进阶的一些内容。高效八叉树octree：基于hash函数的数据结构数据处理、数学的编程实现确实需要数据结构与算法的应用
在路上@Amos·2022-12-18 10:00

ORBSLAM中的卡方检验

ORB2单目读代码笔记13--卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的用处_不能再吃了OvO的博客-CSDN博客_orbslam卡方检验卡方检验详解分析与实例_bitcarmanlee的博客-CSDN博客
我是wh你是谁·2022-12-18 00:56

关于机器人状态估计/VIO/VSLAM中能观性/可观性/FEJ的一些直接解释

知识来源是高翔博士与贺一家老师的VIO课程，以及Barfoot教授的机器人学中的状态估计。
紫川Purple River·2022-12-17 17:05

关于机器人状态估计(0.3)-科学简介

这篇就是纯科普了，现代的大佬们太多了，以后要是有时间大家可以去看论文哈：书的话高翔博士的"视觉SLAM十四讲"与Barfoot教授(高翔,谢晓佳等译)的"机器人学中的状态估计"是非常好的书籍，"概率机器人
紫川Purple River·2022-12-17 17:05

学历高 机器学习_机器人及无人驾驶领域真实人才供需状况如何？企业真正需要什么样的人才？...

深蓝学院近期有幸邀请到了吴伟、李相根、高翔参加算法求职系列直播活动，对大家在算法求职中可能遇到的问题进行解答，我们整理了精华部分，希望能够对大家有所帮助。
愤怒的不死鸟·2022-12-17 16:16

ORB-SLAM3安装遇到的问题及解决

安装参考链接Ubuntu18.04安装ORB_SLAM3_沉淀不在网页的博客-CSDN博客_orbslam3安装1.下载源时无法连接，下载失败404NotFound[IP:91.189.91.3980]
跑不过别人·2022-12-17 09:08

ORBSLAM3编译错误/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgdcmMSFF.so.2.8：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用

编译ORBSLAM3时发生如下错误:说明动态库/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libgdcmMSFF.so.2.8对uuid的相关内容没有定义.是动态库libgdcmMSFF.so.2.8
dbqbad·2022-12-17 09:38

slambook2（#%）—— Ubuntu18.04安装（高翔）第二版SLAM十四讲的所有库

slambook2（#%）——Ubuntu18.04安装（高翔）第二版SLAM十四讲的所有库1.安装git2.安装c++编译器3.cmake源码安装4.安装Kdevelop5.安装Eigen库6.安装Pangolin7
@曾记否·2022-12-16 19:01

用D435i跑高翔ORB_SLAM2稠密建图

目录前言1.软件准备2.硬件准备一、前提准备1.安装ROSmelodic2.安装InterRealSenseD435iSDK23.编译高翔ORB_SLAM2稠密建图二、D435i相机跑高翔ORB_SLAM2
m0_60355964·2022-12-16 15:45

编译ORB-SLAM2问题记录及解决办法

安装运行ORBSLAM2过程记录1、下载源码gitclonehttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.gitORB_SLAM22、编译cdORB_SLAM2/chmod777build.sh
愿许闲乘月·2022-12-16 13:44

ORB-SLAM2的编译问题

修改cmakelist.txt，将opencv3.0改为4.4，一个是orbslam2文
SEAL0107·2022-12-16 13:34

Ubuntu18.04安装灭霸SLAM：ORBSLAM3

1.写在前面终于有时间好好整理一下最近跑通ORB-SLAM3的一些笔记了，在xavier上安装了一下谷歌拼音输入法，具体可以参考：AGXXavier安装中文输入法先说结论：1）不建议安装最新版，安装时有许多坑需要填，即使填好了，运行时依然会有很多坑，比如依赖于最新版的opencv4.4等等，最新版链接为：UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3，安装参考链接为：ORB-SLAM3安装运行。2）建议
小霍金·2022-12-16 01:53

跟高翔学习RGBD-SLAM遇到的问题总结（随更）

一：undefinedreferenceto`cv::解决办法：链接opencv,pcl库二：undefinedreferencetopoint2dTo3d解决办法：添加libslambase.a（截图截错了，libslambase.a前面注释应该去掉）三：error:‘KeyPoint’isnotamemberof‘cv’vectorkp解决办法：在slambase.h添加三个头文件#inclu
NEU_33·2022-12-16 01:52
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