DBoW2

ORBSLAM2学习（五）：DBoW2源码分析（OrbDatabase部分）

0前言接着上一篇博客链接继续做学习记录，这一次分析demo中OrbDatabase的应用和原理。1工程运行结果demo中main函数内容如下所示。intmain(){vector>features;loadFeatures(features);//提取特征testVocCreation(features);//建立OrbVocabulary对象wait();testDatabase(feature
Mega_Li·2020-07-28 03:10

ORBSLAM2学习（四）：DBoW2源码分析（OrbVocabulary部分）

0前言开始DBoW2源代码的学习，以工程中已有的demo.cpp为例分析DBoW2的使用与运行原理。
Mega_Li·2020-07-28 03:10

DBoW2算法 精析

在ORB-SLAM和Kintinuous中都使用到了一种闭环检测算法DBoW2，下面结合论文对该算法做详细介绍。
变胖是梦想2014·2020-07-28 00:48

ORB-SLAM2代码（五）DBoW2词袋模型

参考：orb-slam2源码注释版、【泡泡机器人SLAM原创专栏-回环检测】DBoW2库详解、SLAM笔记（七）回环检测中的词袋BOWorb-slam在SearchByBoW()函数中做特征匹配时，用到词袋模型
Leather_Wang·2020-07-27 23:41

ORB_SLAM 论文阅读PART2

DBOW2首次使用了
Thiac·2020-07-27 17:55

ORB_SLAM2中的字典DBow

tab=overview&from=2018-12-01&to=2018-12-31（DBOW作者的github）前言无论是DBow2,还是DBow3，它们创建的字典文件的都是.yml格式，不能直接应用于
Bluenapa·2020-07-27 14:21

ORBSLAM2学习（三）：DBoW2理论知识学习

0前言开始ORBSLAM2中DBoW2的学习，首先说一下DBoW2引入的背景和原因。VSLAM中由于是通过计算帧间运动得到全局运动信息，不可避免的会产生累计误差，长期估计的结果将不可靠。
Mega_Li·2020-07-27 12:18

DBoW2算法 精析

在ORB-SLAM和Kintinuous中都使用到了一种闭环检测算法DBoW2，下面结合论文对该算法做详细介绍。
Zinan_Lin·2020-07-15 19:23

vins位姿图优化

论文内容1.回环检测利用DBoW2词袋模型进行回环检测，除了用于单目VIO的角点特征外，另外500个fast角点被检测出来并有brief描述子描述。额外的角点特征用于在回环检测中实现更
酸菜余·2020-07-15 08:40

VINS-Mono代码解读——回环检测与重定位 pose graph loop closing

先简要介绍下论文中的内容：A.回环检测1、利用DBoW2进行回环检测。2、除了用于单目VIO的角点特征外，还添加了500个角点并使用BRIE
Manii·2020-07-14 20:07

交叉编译DBoW2至ARM架构

交叉编译DBoW2至ARM架构1.下载交叉编译链PC机为x86架构，目标平台为ARM架构，首先需要安装x86至ARM平台的交叉编译链。需要注意的是，编译链上C库的版本需要和目标平台上的C库版本兼容。
谁动了我的奶油·2020-07-04 09:16

ORB-SLAM2算法分析及代码解析-简介-01

该算法是基于特征点SLAM的巅峰之作，它结合了ORB特征、DBOW2视觉词袋法，多线程共同实现追踪Tracking、局部建图LocalMapping(关
li_my_linux·2020-07-02 08:38

运行ORB_SLAM2中遇到的问题总结

本人电脑Ubuntu18.04已安装g2o,pangolin,DBoW2等1、显示错误：TemplatedVocabulary.h下没有成员函数loadFromTextFile(conststd::string
咸鱼躺在沙滩上·2020-07-02 00:20

关于SLAM的那些事——实时RGBD_ORB_SLAM (Ubuntu+Xtion)

最近很火的ORB_SLAM2使用了DBoW2（ORB词袋）的方法，极大的提高了速度和匹配准确度，windows版的orb_slam2还没跑成功（一部分库的编译出现了问题，不过等研究做完了，会继续跑windows
cc_sunny·2020-07-01 17:38

创建DBow离线词典用于ORB SLAM2

前言无论是DBow2,还是DBow3，它们创建的字典文件的都是.yml格式，不能直接应用于ORBSLAM2。
itswcg·2020-03-31 17:28

C++的模板类：不能将定义与声明写在不同文件中

问题来源今天看了orbslam2自带的第三方库DBoW2的TemplatedVocabulary.h文件，发现其中模板类的函数成员的定义与声明放在了同一个文件；同时发现，DBoW2的CMakeLists.txt
心田居士·2020-02-03 11:00

C++的模板类：不能将定义与声明写在不同文件中

问题来源今天准备看了orbslam2自带的第三方库DBoW2的TemplatedVocabulary.h文件，发现其中模板类的函数成员的定义与声明放在了同一个文件；同时发现，DBoW2的CMakeLists.txt
心田居士·2020-02-03 11:00

ORB_SLAM2 windows配置

//github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git软件环境VSVisualStudioCommunity2019cmake3.15.1需要用到的库opencv2.4.13g2o默认的DBoW2
我不叫小北·2019-08-17 22:25

ORB_SLAM2 windows配置

//github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git软件环境VSVisualStudioCommunity2019cmake3.15.1需要用到的库opencv2.4.13g2o默认的DBoW2
我不叫小北·2019-08-17 22:25

DBoW2加载训练好的二进制格式ORB特征词典及测试

为了利用ORB-SLAM2中提供的二进制格式的ORB词典，根据开源，稍作修改，这里给出自己编译后的lib文件及include文件，对于自己新建的项目，链接到上面的两个文件即可。库文件及词典下载地址：https://github.com/nxyzgf/sgg-dbow2测试代码#include"stdafx.h"#include#include#include#include"tinydir.h"#
Z5122·2018-12-01 16:25

回环检测中的词袋模型（bag of words）

https://blog.csdn.net/qq_24893115/article/details/52629248将会从以下四个方面进行展开关于词袋模型的基本理解算法简介开源代码库DBoW2库的简单介绍关于
danmeng8068·2018-11-15 20:52

ROS(三)：使用ROS跑通ORB_SLAM2

DBoW2和g2o在下来的源文件中就有，也不用单独安装。因为LZ是要跑
Felaim·2018-03-19 15:12

ORB-SLAM2的源码阅读（七）：KeyFrame类

#ifndefKEYFRAME_H#defineKEYFRAME_H#include"MapPoint.h"#include"Thirdparty/DBoW2/DBoW2/BowVector.h"#include"Thirdparty
Felaim·2018-03-02 13:26

SLAM学习笔记 - ORB_SLAM2源码运行及分析

参考资料：DBow2的理解单目跑TUM数据集的运行和函数调用过程跑数据集不需要ros和相机标定，进入ORB_SLAM目录，执行以下命令：.
bo o ya ka·2017-11-09 21:00

基于ORB-SLAM2的图片识别

识别过程主要基于ORB-SLAM2中的BoW算法，同样使用DBoW2库和ORB特征以及词汇树视觉词典。
达达MFZ·2017-09-27 10:00

BoW算法及DBoW2库简介（二）

一、BoW算法用OpenCV实现了最简单的BoW算法进行了一次小规模的图像检索任务，使用UKbench数据库，算法原理和网上的描述差不多，使用K-means算法进行聚类，这里使用KDTree算法进行特征量化，按照自己的理解计算了TF-IDF权重，使用余弦距离计算图像之间的相似性。下面给出关键函数依赖于OpenCV的实现：如TF-IDF权重的计算，这里只是按照自己的理解实现了算法，有的地方传参不是很
达达MFZ·2017-08-08 10:00

DBoW2 回环检测/重定位 算法解析

简介ORB-SLAM和Kintinuous都使用DBoW2作为回环检测算法，这里对DBoW2算法做简要介绍。
算法学习者·2017-06-07 10:08

ORB-SLAM2

Authors:RaulMur-Artal,JuanD.Tardos,J.M.M.MontielandDorianGalvez-Lopez(DBoW2)13Jan2017:OpenCV3andEigen3.3arenowsupported
算法学习者·2017-04-28 00:50

DBoW2 回环检测/重定位 算法解析

简介ORB-SLAM和Kintinuous都使用DBoW2作为回环检测算法，这里对DBoW2算法做简要介绍。
fuxingyin·2016-05-24 12:00
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